20.500.12556/DKUM-62216 KARTIRANJE PROSTORA Z UPORABO ALGORITMA SLAM IN AVTONOMNA NAVIGACIJA MOBILNEGA ROBOTA V PROSTORU MAPPING USING SLAM ALGORITHMS AND AUTONOMOUS NAVIGATION WITH MOBILE ROBOTS V tem delu je predstavljen problem hkratne lokalizacije in kartiranja prostora, ki je pogost problem pri gibanji avtonomnih mobilnih robotov. Rešiti ga je potrebno vsakič ko želimo narediti avtonomnega mobilnega robota, ki bo operiral v neznanem prostoru, brez uporabe zunanje lokalizacije. Zaradi tega mora robot iz podatkov svojih senzorjev hkrati določiti trenutno lokacijo in risati zemljevid za potrebe kasnejše avtonomne navigacije. Izvedli smo eno izmed preprostejših rešitev z uporabo Razširjenega Kalmanovega filtra. Ta metoda je dovolj točna za kartiranje manjših prostorov, za večje prostore pa je potrebno uporabiti bolj točno metodo. In this work the problem of simultaneous localization and mapping is presented. It is a common problem when constructing autonomous mobile robots. It has to be solved every time we want to build an autonomous mobile robot, which will operate in unknown space, without external localization. Because of this the robot must use its sensor readings to localize and create a map at the same time in order to use it later in autonomous navigation. We have used one of the simpler methods, which uses Extended Kalman filter. This method is accurate enough for small spaces, but a more accurate method has to be used in big spaces. mobilni robot SLAM Razširjen Kalmanov filter avtonomna navigacija mobile robot SLAM Extended Kalman filter autonomous navigation true true false [J. Šafarič] Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2016-08-24 10:08:40 2016-09-06 14:32:08 2022-06-28 03:08:29 2019-07-11 12:47:48 2016 0 Maribor 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 004.896:007.52(043.2) 20144406 URN:SI:UM:DK:ZFX9IVLM UN_Safaric_Jakob_2016.pdf UN_Safaric_Jakob_2016.pdf 1 440E9C8A3DE90C080784B3D4743BA393 8504aedf85d69827cc256129a5362f47bfa969fddaf2e67a38bcd2f88a93b0fe 19524790-7c0d-11eb-bb7a-00155d0001ca https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=99780 Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko 0 0 0