20.500.12556/DKUM-63282 STABILIZACIJA ROBOTA NA ŽOGI IN KALMANOV FILTER BALLBOT CONTROL AND KALMAN FILTER Stabilizacija robota na žogi je dvodimenzionalen problem inverznega nihala (Segway). V magistrskem delu je opisana izdelava strojnega dela robota (konstrukcije in vezja), načrtovanje vseh uporabljenih algoritmov ter potek programa v digitalnem signalnem procesorju. Glavni problem, ki smo se mu najbolj posvetili, je slab podatek o nagibu, ki ga pridobimo z zlivanjem senzorskih podatkov giroskopa in pospeškometra. Za izboljšanje delovanja je še veliko rezerve pri načrtovanju regulatorjev. Poleg samostojnega načina delovanja omogoča robot tudi vodenje s pametnim telefonom preko bluetooth povezave. The Ballbot control is two-dimensional problem of inverted pendulum (Segway). Thesis describes hardware, designing of real time algorithms and program flow in digital signal processor. The main and the most researched problem was imperfect orientation data, obtained from accelerometer and gyroscope with data fusion algorithm. There is still room for improvement concerning control algorithms. The robot has two modes of operations; free mode with tilt stabilization and remote control with android application via Bluetooth module. inverzno nihalo stabilizacija polinomska sinteza komplementarni filter Kalmanov filter inverted pendulum stabilization pole placement complementary filter Kalman filter true true false J. Turk Slovenski jezik Angleški jezik Magistrsko delo/naloga 2016-09-08 12:19:02 2016-09-16 14:17:26 2022-07-01 03:09:52 2019-07-11 13:18:37 2016 0 [Maribor 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 004.896:007.52(043.2) 19994646 URN:SI:UM:DK:0GKKZX9A MAG_Turk_Janez_2016.pdf MAG_Turk_Janez_2016.pdf 1 534451E210A2FBA39866A194450E8802 b52d90879b1794b96553ded3956cb8b4b1c1dae2ae4b75eb0e98c7c8f1b7bf75 5b16ef19-7c0d-11eb-bb7a-00155d0001ca https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=103093 Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko 0 0 0