20.500.12556/DKUM-67436 Generiranje gibov plezajočega robota za pregled in vzdrževanje mostov Movement generation for climing robot for inspection and maintenence of bridges V diplomski nalogi je predstavljena izdelava inverznega geometrijskega modela robota za izračun koordinat in kotov zasuka sklepov ter izdelava programa za upravljanje krmilnikov, ki z uporabo izračunov krmilijo premike robotske roke. Robot je sestavljen iz trupa in dveh rok, kjer imajo vsi trije elementi svoje prijemalo za pritrditev na plezalno ploskev. Cilj diplomske naloge je razviti plezajoči robot za pregled in vzdrževanje mostov, ki se giblje po betonski ploskvi s pomočjo že obstoječih dilatacijskih lukenj. Podrobno je opisan inverzni geometrijski model za izračun notranjih koordinat posameznih sklepov za namen premika vrha robotske roke v izbrano točko v zunanjem koordinatnem sistemu ter povezovanje točkovnih gibov v pot za premik trupa. Cilj diplomske naloge je dosežen do stopnje, ko robot v realnem okolju doseže premik vrha roke v vnesene točke oziroma luknje na prototipni leseni deski z izvrtinami ter deloma tudi premik trupa naprej v naslednjo točko. In this thesis, I introduce the construction of a geometric robot model for calculation of coordinates and joint angles, and the construction of programs for the controllers which control robot’s movements. The robot is constructed of two arms and a body, where all have their own gripping tool for fixation on the climbing surface. Goal is to develop a climbing robot for inspection and maintenance of bridges that uses the bridge's existing dilatation holes for fixation. This document includes a detailed description of the inverse geometric model for interior coordinates calculations in order to move the top of the robotic arm between two points in the external coordinate system. The goal is achieved to the point where the robot achieves movement of its gripping tool to the input points / holes on a prototype wooden desk and partially movement of its body. robot geometrijski model koti zasuka sklepov komunikacija krmilnik robot geometric model joint rotation angle communication controller true true false [M. Kitak] Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2017-08-17 18:09:40 2017-09-06 11:52:21 2022-08-01 13:58:38 2019-07-11 16:20:22 2017 0 Maribor 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 004.925.8:007.52(043.2) 21017110 URN:SI:UM:DK:OM8NSFTK UN_Kitak_Miha_2017.pdf UN_Kitak_Miha_2017.pdf 1 AA5BC6CC75B56F276BC19C4FAE39914D 4c27b04d7adc0942b5f39baa97702ce7d16dabfab9c809350493aab56d7a1c93 9b8f48ae-7c0e-11eb-bb7a-00155d0001ca 20.500.12556/dkum/3dfc1b83-3708-4bfc-9435-54ded838d4b7 https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=116663 Fakulteta za strojništvo 0 0 0