20.500.12556/DKUM-74401 Razvoj ON-LINE algoritmov vodenja za robotske sisteme magistrsko delo Developing ON-LINE algorithms for robot systems control Tehnološki razvoj zadnjih desetletij na področju robotike omogoča izjemne natančnosti robotskih mehanizmov. Vendar cena za vodenje takšnih mehanizmov ni majhna – zato so potrebne dodatne mehanske rešitve, ki sicer poenostavljajo vodenje, vendar nas v marsičem omejujejo. V tej magistrski nalogi se posvečamo nelinearnim regulacijam, s katerimi vodimo regulirani sistem na osnovi modela sprotno (angl. on-line). S pomočjo algoritmov računske inteligence aproksimiramo ta sistem v realnem času in na podlagi teh na modelu generiramo testne rešitve. Najboljše rešitve uporabimo kot vhod v regulirani sistem. Pozornost posvetimo izboljšavam obstoječega naprednega algoritma vodenja na osnovi modela. Tehnološki razvoj zadnjih desetletij na področju robotike omogoča izjemne natančnosti robotskih mehanizmov. Vendar cena za vodenje takšnih mehanizmov ni majhna – zato so potrebne dodatne mehanske rešitve, ki sicer poenostavljajo vodenje, vendar nas v marsičem omejujejo. V tej magistrski nalogi se posvečamo nelinearnim regulacijam, s katerimi vodimo regulirani sistem na osnovi modela sprotno (angl. on-line). S pomočjo algoritmov računske inteligence aproksimiramo ta sistem v realnem času in na podlagi teh na modelu generiramo testne rešitve. Najboljše rešitve uporabimo kot vhod v regulirani sistem. Pozornost posvetimo izboljšavam obstoječega naprednega algoritma vodenja na osnovi modela. Technological advances in the last few decades in the field of robotics allow achieving an outstanding accuracy of robotic mechanisms. But the price of controlling such mechanisms is not small. Therefore, certain mechanical solutions are required in order to simplify robot control, which also limit us in many ways. In this master thesis, we dive ourselves into non-linear control, which is capable to control the system on-line. Using computational intelligence algorithms, the system is approximated in real-time. Furthermore, model is used as a simulation tool for nature-inspired algorithms, which generate trial solutions. Best solutions are used as inputs for our system. We focus upon improving existing adaptive on-line model-based control algorithm. on-line vodenje na osnovi modela nelinearne regulacije optimizacijski algoritmi po vzorih iz narave vodenje robotskih mehanizmov digitalni signalni krmilnik on-line model-based control non-linear control nature inspired optimisation algorithms robot system control digital signal controller true true false [P. Bencak] Slovenski jezik Angleški jezik Magistrsko delo/naloga 2019-08-26 22:44:31 2019-09-10 10:24:19 2022-08-09 09:02:25 2019-12-10 08:04:21 2019 0 Maribor 0 Maribor XI, 76 str. 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 007.52:004.832.28(043.2) 22820118 URN:SI:UM:DK:YDRSGVKV MAG_Bencak_Primoz_2019.pdf MAG_Bencak_Primoz_2019.pdf 1 348B34B1085283439D6A279BCFC115A7 5bf26f25eb470489a45055546431f5d43629dd80d1f3184bb0cf6677ce4fe5cb e7ff04db-7c10-11eb-bb7a-00155d0001ca 20.500.12556/dkum/67eb27e5-6c10-4125-8b8b-97f7562eb948 https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=137266 Fakulteta za strojništvo 0 0 0