20.500.12556/DKUM-75685 Napovedovanje in izogibanje kolizij z replaniranjem trajektorij v realnem času za kolaborativnega robota magistrsko delo Collision prediction and avoidance with real-time trajectory replanning for a collaborative robot V magistrskem delu je predstavljena metoda napovedovanja in izogibanja kolizij robotskega mehanizma z replaniranjem trajektorij v realnem času. Z zasnovano metodo želimo izboljšati varnost in časovno učinkovitost kolaborativnih robotskih aplikacij. Predstavljene so tehnologije, ki so potrebne za zaznavo okolja, replaniranja poti in trajektorije, napovedovanja kolizij in vodenja robota. Pri zaznavanju kolizij je uporabljeno orodje GPU-Voxels, za namene planiranja robotskih poti pa je uporabljena knjižnica OMPL. Prikazani so eksperimentalni rezultati algoritmov planiranja in izogibanje robotskega mehanizma statičnim in dinamičnim oviram. Predstavljene so primerjave sistema z metodo brez replaniranja, ki kolizije preprečuje z ustavljanjem robota, ter uporabnost sistema pri kolaborativnih aplikacijah. The master's thesis describes a method for collision prediction and collision avoidance of a robot with real-time trajectory replanning. Designed method improves safety and time efficiency of collaborative robot applications. Overview of different technologies necessary for depth and environment sensing, path and trajectory replanning, collision prediction and robot controlling is given. GPU-Voxels software is used for collision detection and OMPL software library is used for purposes of robot path planning. Experimental results for different planning algorithms with various static and dynamic obstacles are shown. Comparison between created method and method without path replanning is made. The method is tested on a real collaborative application to evaluate its performance and versatility. 3D kamera kolizije robot kolaborativna aplikacija varnost algoritem načrtovanja poti voksli trajektorija 3D camera collisions robot collaborative application safety path planning algorithm voxels trajectory true true false [A. Picej] Slovenski jezik Angleški jezik Magistrsko delo/naloga 2020-01-15 12:03:11 2020-01-31 11:03:55 2022-08-09 11:38:41 2020-04-05 03:10:22 2020 0 Maribor 0 Maribor XII, 104 f. 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 519.216:007.52(043.2) 23102742 URN:SI:UM:DK:BFNLUTCA MAG_Picej_Andrej_2020.pdf MAG_Picej_Andrej_2020.pdf 1 C290BDAA69F73D91E480C32FC0F3DF2D 722f243c8b06fed9ba88a75c40f0d73c8dfe306aa735a24c3dd0e2d5f413c4c9 34ce5b22-7c11-11eb-bb7a-00155d0001ca 20.500.12556/dkum/5e96e48b-75d3-4afe-ba1d-afbd7ddbd7b1 https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=140462 Fakulteta za strojništvo 0 0 0