20.500.12556/DKUM-84404 Nelinearno adaptivno vodenje zaprto-zančnega pozicionirnega sistema na osnovi bariernih funkcij ter drsnega režima magistrsko delo Adaptive barrier function sliding mode control of nonlinear positioning system V magistrskem delu je predstavljeno adaptivno vodenje regulatorjev v drsnem režimu z uporabo bariernih funkcij. Z adaptivnim vodenjem smo poskušali zmanjševati oziroma popolnoma odstraniti brstenje na izhodu regulatorja, ki predstavlja največji problem regulatorjev v drsnem režimu. Najprej smo implementirali adaptivno vodenje pozicije z uporabo SMC in STA regulatorja, kjer nam je uspelo popolnoma odstraniti vpliv brstenja. Nato pa še adaptivno vodenje hitrosti z uporabo SMC regulatorja, kjer nam je uspelo zmanjšati amplitudo brstenja. In master thesis we describe adaptive barrier function sliding mode control. With adaptive control we tried to reduce or completely eliminate chattering at the output of the controller, which is the biggest problem of sliding mode controllers. First, we implemented adaptive position control with SMC and STA controllers, where we managed to completely remove the chattering effect. Then we implemented adaptive speed control using the SMC controller, where we managed to reduce the amplitude of the chattering. Pozicionirni sistem regulator v drsnem režimu adaptivno vodenje barierna funkcija Positioning system sliding mode control adaptive control barrier function true true false [Ž. Grilc] Slovenski jezik Angleški jezik Magistrsko delo/naloga 2023-06-04 13:55:47 2023-06-27 09:40:20 2023-07-08 03:08:33 0000-00-00 00:00:00 2023 0 Maribor 0 Maribor 1 spletni vir (1 datoteka PDF (XIII, 76 f.)) 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 621.316.7(043.2) 158071811 MAG_Grilc_Ziga_2023.pdf MAG_Grilc_Ziga_2023.pdf 1 72D86AE2C73AF30AD2DFA45C7CE2B2BD b8a5132633070943bdc6651bc41c2b7db09f73388e4c1fefa9407453e9b6cc9c da657908-0449-11ee-88a8-00155d000105 https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=167781 Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko 0 0 0