20.500.12556/DKUM-85203 Načrtovanje in implementacija optimizacijskega algoritma rojev delcev za lokalizacijo mobilnega robota pepper magistrsko delo Design and implementation of a particle swarm optimization algorithm for localization of the pepper mobile robot V tem magistrskem delu se raziskuje načrtovanje in implementacija optimizacijskega algoritma rojev delcev za lokalizacijo mobilnega robota Pepper. Osredotočamo se na interpretacijo senzorskih meritev z uporabo algoritma rojev delcev in njegovo primerjavo z genetski algoritmom. Preizkušamo algoritem v izven omrežnem okolju lokalizacije, kjer so podatki, ki so obravnavani, prave meritve LiDAR v znanih točkah v prostoru. Delo se konča z implementacijo algoritma na robota za sočasno lokalizacijo med obratovanjem robota. In this master's thesis, we explore the planning and implementation of a particle swarm optimization algorithm for the localization of the mobile robot Pepper. The focus is on the interpretation of sensor measurements using the particle swarm algorithm and its comparison with the genetic algorithm. The algorithm is tested in an off-line localization environment, where the data considered are actual LiDAR measurements from a known location of the robot. The work concludes with the implementation of the algorithm on the robot for simultaneous localization during the robots operation. lokalizacija mobilni robot Pepper algoritem rojev delcev genetski algoritem LiDAR meritve localization mobile robot Pepper particle swarm algorithm genetic algorithm LiDAR measurements true true false [E. Rot Weiss] Slovenski jezik Angleški jezik Magistrsko delo/naloga 2023-08-22 11:09:49 2023-09-06 07:50:35 2023-10-19 03:10:04 0000-00-00 00:00:00 2023 0 Maribor 0 Maribor 1 spletni vir (1 datoteka PDF (IX, 65 f.)) 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 004.8.021:(043.2) 168840195 MAG_Rot_Weiss_Erik_2023.pdf MAG_Rot_Weiss_Erik_2023.pdf 1 B6C6A71D40C50FD2F8FB800BA474861C 98e6f978c3f33bfb2f463e2dd2730af0b281f4cf80b344957e68691ca6246c93 a54067d5-4bed-11ee-9b29-00155d000105 https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=171517 Fakulteta za strojništvo 0 0 0