20.500.12556/DKUM-85380 Comparison and optimization of algorithms for simultaneous localization and mapping on a mobile robot master's thesis Primerjava in optimizacija algoritmov za sočasno lokalizacijo in kartiranje na mobilnem robotu In this thesis, we compare and evaluate different SLAM solutions for a low-cost mobile robot. We present a simulator for the robot and use it to gather simulated data. Using this data, we then optimize the SLAM algorithms using an evolutionary algorithm. The optimized solutions are then validated and compared to default SLAM configurations. Up to 83 % reduction of error is achieved on validation data with multiple SLAM algorithms with improvements also visible on the real-world data. V magistrskem delu primerjamo in ocenjujemo različne SLAM rešitve za nizkocenovnega mobilnega robota. Predstavimo simulator za robota in ga uporabimo za zbiranje simuliranih podatkov. Z uporabo teh podatkov nato optimiziramo algoritme SLAM z uporabo evolucijskega algoritma. Optimizirane rešitve se nato potrdijo in primerjajo s privzetimi konfiguracijami SLAM. Do 83 % zmanjšanje napake je doseženo pri validacijskih podatkih z več algoritmi SLAM z izboljšavami, vidnimi tudi pri podatkih iz resničnega sveta. SLAM optimization mobile robot evolutionary algorithm simulation. SLAM optimizacija mobilni robot evolucijski algoritem simulacija. true true false [M. Rašl] Angleški jezik Slovenski jezik Magistrsko delo/naloga 2023-08-28 20:40:09 2023-10-05 16:07:06 2023-11-09 03:06:01 0000-00-00 00:00:00 2023 0 Maribor 0 Maribor 1 spletni vir (1 datoteka PDF (XIII, 69 f.)) 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 004.021:004.94(043.2) 171288835 MAG_Rasl_Matic_2023.pdf MAG_Rasl_Matic_2023.pdf 1 F1F130F3C7D034886E9159AD6C0C684E 6138031b5c444a1142a3663e42ed819fd92819623632805a3c38f18a0e9209f0 730aab47-464d-11ee-93d5-00155d000105 https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=170655 Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko 0 0 0