20.500.12556/DKUM-90879 Primer napredne robotske manipulacije z redundantno robotsko roko Franka Emika Panda in ROS magistrsko delo A Case Study of Advanced Robotic Manipulation with the Redundant Franka Emika Panda Robotic Arm and ROS V magistrski nalogi smo raziskali uporabo redundantnih robotskih manipulatorjev za izboljšanje prilagodljivosti in zmogljivosti pri izvajanju nalog v okoljih z ovirami, s poudarkom na robota Franka Emika Panda. Osredotočili smo se na analizo in primerjavo različnih načrtovalnikov poti ter reševalnikov inverzne kinematike, da bi ocenili njihovo učinkovitost pri obvladovanju sklepnih omejitev in izogibanju oviram. Z razvojem aplikacije pobiranja in odlaganja (angl. Pick and place) v okolju ROS in z orodjem Moveit smo demonstrirali, kako redundantnost omogoča izboljšano manevriranje in kompleksne gibe, ki so potrebni za napredne robotske aplikacije. Rezultati kažejo, da je pristop s poudarkom na redundantnosti bistven za doseganje boljših operativnih sposobnosti robota, še posebej v zahtevnih industrijskih okoljih. In this master's thesis, we explored the use of redundant robotic manipulators to enhance flexibility and performance in task execution within obstacle-laden environments, focusing on the Franka Emika Panda robot. We concentrated on analyzing and comparing various path planners and inverse kinematics solvers to assess their effectiveness in managing joint limitations and avoiding obstacles. Through the development of the Pick and Place application in the Robot Operating System (ROS) using the MoveIt toolkit, we demonstrated how redundancy enables improved maneuvering and complex movements essential for advanced robotic applications. The results indicate that an approach emphasizing redundancy is crucial for achieving better operational capabilities of robots, especially in demanding industrial settings. ROS Moveit Franka Emika Panda redundantnost robot izogibanje oviram manipulacija načrtovanje poti ROS Moveit Franka Emika Panda redundancy robot collision avoidance manipulation path planning true true false [R. Casar] Slovenski jezik Angleški jezik Magistrsko delo/naloga 2024-10-01 13:33:25 2025-01-20 11:28:42 2025-02-15 03:09:43 0000-00-00 00:00:00 2024 0 Maribor 0 Maribor 1 spletni vir (1 datoteka PDF (XI, 78 f.)) 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 007.52(043.2) 226179331 MAG_Casar_Rok_2024.pdf MAG_Casar_Rok_2024.pdf 1 F925E70D7C7AC6356A17F97F6E373F41 4358f7d2c70e0296c21fe661c8455883e1935ea35002be65b8ce573d111fc59e 42eacb9f-7feb-11ef-a73d-00155d000105 https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=186112 Fakulteta za strojništvo 0 0 0