20.500.12556/DKUM-90894 Sortiranje izdelkov s pomočjo industrijskega robota in 3d tof kamere diplomsko delo Product sorting using an industrial robot and 3d tof camera Danes se v industriji čedalje bolj zanašamo na industrijske kolaborativne robote, ki opravljajo najrazličnejše naloge, od čisto preprostih aplikacij ''poberi in odloži'' do zahtevnejših robotskih aplikacij kot so različne mehanske obdelave izdelkov s pomočjo industrijskega kolaborativnega robota do pobiranja naključno razporejenih izdelkov iz zalogovnika s pomočjo različnih optičnih tehnologij. V diplomskem delu je predstavljeno načrtovanje in implementacija programskih rešitev, ki omogočajo zaznavo in lociranje predmetov v prostoru s pomočjo 3D TOF kamere Visionary T-Mini, podjetja SICK. Vgrajena programska oprema 3D kamere sicer privzeto ne omogoča izvedbe kalibracije kamere in industrijskega kolaborativnega robota, zato smo implementirali splošno znano programsko rešitev, ki je omogočala precej natančno in zanesljivo pobiranje izdelkov s pomočjo industrijskega kolaborativnega robota UR5e. Rešitve smo implementirali ter preizkusili tako na virtualni robotski celici, kot tudi na eksperimentalni robotski celici, kar prikazujejo eksperimentalni rezultati, ki so podani na koncu tega diplomskega dela. Today, in industry, we increasingly rely on industrial collaborative robots that perform a wide variety of tasks, from simple pick-and-drop applications to more complex robotic applications such as various mechanical processing of products with the help of an industrial collaborative robot to picking randomly distributed products from a warehouse with the help of different optical technologies. The thesis presents the design and implementation of software solutions that enable the detection and location of objects in space with the help of the 3D TOF camera Visionary T-Mini, from the company SICK. By default, the built-in software of the 3D camera does not allow the calibration of the camera and the industrial collaborative robot, so we implemented a well-known software solution that allowed quite accurate and reliable picking of products with the help of the industrial collaborative robot UR5e. The solutions were implemented and tested both on a virtual robotic cell and on an experimental robotic cell, which is shown by the experimental results given at the end of this thesis. Industrijski kolaborativni robot 3D TOF kamera MATLAB RoboDK Industrial collaborative robot 3D TOF camera MATLAB RoboDK true true false [T. Viher] Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2024-10-02 14:10:54 2026-04-23 12:02:36 2026-05-16 03:14:12 0000-00-00 00:00:00 2024 0 Maribor 0 Maribor 1 spletni vir (1 datoteka PDF (XI, 30 f.)) 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 004.93:007.52(043.2) 278227971 UN_Viher_Tadej_2024.pdf UN_Viher_Tadej_2024.pdf 1 50E7837139608BEEBF265C8D2A01107C 391eae6a2850694773b003444c3a596a34c7d9457a9cfac4b675002b54094456 0cdc5b6e-80ba-11ef-927c-00155d000105 https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=186166 Fakulteta za strojništvo 0 0 0