20.500.12556/DKUM-94383 Razvoj laboratorijske robotske aplikacije sestavljanja z uporabo 2d strojnega vida diplomsko delo Development of a laboratory robotic assembly application using 2d machine vision V diplomskem delu je predstavljena izdelava laboratorijske robotske aplikacije za vstavljanje obročkov in gumbov v ohišje pečice s pomočjo kolaborativnega robota UR5e ter industrijske kamere Keyence IV4-600CA-G. Cilj naloge je bil razvoj avtomatiziranega postopka sestavljanja s pomočjo 2D strojnega vida, kjer robot samostojno zazna komponente, določi njihove pozicije in jih pravilno vstavi. Po vsakem vstavljanju s kamero preveri pravilnost vstavljanja. V postopku razvoja smo uporabili vodenje po sili in hibridno vodenje po položaju in sili, ki omogočata bolj zanesljivo montažo kljub relativno velikim mehanskim odstopanjem. Rezultati so pokazali visoko natančnost in zanesljivost pri vstavljanju obročkov že od začetka, medtem ko je bilo pri gumbih potrebnih več programskih in mehanskih izboljšav za dosego zadovoljivih rezultatov. Kot možnost nadaljnjega razvoja predlagamo nadgradnjo zaznavanja orientacije jezička in lukenj na pečici, kar bi omogočilo hitrejše in bolj zanesljivo vstavljanje. The thesis presents the development of a laboratory robotic application for inserting rings and buttons into an oven housing using a collaborative UR5e robot and an industrial Keyence IV4-600CA-G camera. The goal of the project was to develop an automated assembly process using 2D machine vision, where the robot independently detects the components, determines their positions, and inserts them correctly. After each insertion, the system verifies the correctness using the camera. During the development process, force control and hybrid position-force control were also employed to enable more reliable assembly despite relatively large mechanical deviations. The results demonstrated high accuracy and reliability in inserting the rings from the beginning, whereas the button insertion required several software and mechanical improvements to achieve satisfactory results. As a potential future upgrade, we propose improving the detection of the orientation of the tab and holes on the oven, which would enable faster and more reliable insertion. robotska aplikacija kolaborativni robot strojni vid vstavljanje gumbov vstavljanje obročkov vodenje po sili Keyence IV4-600CA-G UR5e avtomatizacija sestavljanja robotic application collaborative robot assembly automation machine vision ring insertion knob insertion force guidance position detection Keyence IV4-600CA-G UR5e true true false [R. Drame] Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2025-08-14 15:21:22 2026-04-22 13:35:53 2026-05-12 03:07:57 0000-00-00 00:00:00 2025 0 Maribor 0 Maribor 1 spletni vir (1 datoteka PDF (XI, 75 f., [4] f. pril.)) 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 007.52:004.932(043.2) 277729539 Diplomsko_delo_Rok_Drame.pdf Diplomsko_delo_Rok_Drame.pdf 1 9DFA0BF8A2616A3865C941D7E7EDC56F 911e37c3117520fe99f18bbed0e54aa51ff75742e283a9406b86965dd8bd8598 57ac29be-3e3f-11f1-bc9c-00155d0001a1 https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=205534 Fakulteta za strojništvo 0 0 0