20.500.12556/DKUM-99439 Integracija linijskega senzorja na kolaborativnega robota ABB GoFa Integration of a line sensor on a collaborative robot ABB GoFa V diplomskem delu je obravnavana integracija laserskega senzorja Wenglor MLWL132 na kolaborativnega robota ABB GoFa CRB 15000 za zajem varilne linije pred izvedbo avtomatiziranega varjenja. Klasični postopki ročnega učenja robotskih točk so ocenjeni kot zamudni in pri kompleksnih oblikah premalo natančni. Pri razviti rešitvi je uporabljeno kinestetično vodenje robota, pri čemer je s programom v krmilniku OmniCore C30 v realnem času spremljan premik in rotacija orodja. Na podlagi teh parametrov je prožen senzor in zabeležen položaj. Podatki so preko protokola TCP/IP preneseni v MATLAB. Omogočen je ponovljiv zajem poti, kar predstavlja osnovo za rekonstrukcijo trajektorij in avtonomno izvedbo varjenj. This thesis addresses integration of the Wenglor MLWL132 laser sensor onto the ABB GoFa CRB 15000 collaborative robot for capturing the welding line before automated welding. Conventional teaching of robot points is considered time-consuming and insufficiently accurate for complex shapes. In the developed solution, kinesthetic guidance is employed, whereby a program on the OmniCore C30 controller monitors the tool's movement and rotation in real time. Based on these parameters, the sensor is triggered and position recorded. Data is transferred via TCP/IP to MATLAB. A repeatable path-capture system is achieved, forming the basis for trajectory reconstruction and autonomous welding execution. linijski senzor kolaborativni robot RobotStudio MATLAB line sensor collaborative robot RobotStudio MATLAB true true false Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2026-08-17 13:19:55 2026-09-24 14:05:50 2026-09-25 03:10:31 0000-00-00 00:00:00 2026 0 Maribor 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 UN_Spes_Marko_2026.pdf UN_Spes_Marko_2026.pdf 1 49CEC16878301DA8B3187E1BAD1516BC c4c436a43b773e4b085bc9f801da2d36cec16421630f109b15c854b3afc38408 3e6225bc-9a2e-11f1-b95c-00155d0001be https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=209642 Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko 0 0 0