| Naslov: | ROBOTSKA CELICA S SUBMIKROMETRSKO RESOLUCIJO |
|---|
| Avtorji: | ID Škorc, Gregor (Avtor)
ID Šafarič, Riko (Mentor) Več o mentorju... 
ID Gotlih, Karl (Komentor) |
|---|
| Datoteke: |  DR_Skorc_Gregor_2011.pdf (4,75 MB)
MD5: 6181B00F2D10E43C707294532D731E95
PID: 20.500.12556/dkum/b2b7601c-6c5c-4557-9d03-c7f101ecbc2b
|
|---|
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|
| Vrsta gradiva: | Doktorska disertacija |
|---|
| Organizacija: | FS - Fakulteta za strojništvo
|
|---|
| Opis: | V okviru doktorske disertacije je predstavljen razvoj eksperimentalne robotske celice, ki je zmožna pozicioniranja s submikrometrsko natančnostjo. Robotska celica temelji na petih PiezoLEGS® motorjih, od katerih dva izmed njih formirata X/Y manipulator, ostali trije pa služijo kot podajalne mizice po Z osi.
Konvencionalne izvedbe krmilnikov za vodenje PiezoLEGS® motorjev ne omogočajo avtomatske adaptacije parametrov gibanja motorja. Gibanje v visoki resoluciji botruje nizkim hitrostim, kar ob gibanju manipulatorja na daljše razdalje privede do velike potratnosti časa. Disertacija obravnavana adaptivno položajno vodenje robotske celice s konvencionalnem krmilnikom Trinamic TMC-090, ki je dodelan tako, da omogoča avtomatsko adaptacijo parametrov vodenja. Tri klasične tehnike položajnega vodenja so nadgrajene z adaptacijskim algoritmom in preizkušene v okviru testa odziva na stopnico in testa sledenja trajektoriji.
Predstavljeni sistem robotske celice je zgrajen fleksibilno in omogoča integracijo različnih orodij. Kot praktični primer uporabe takega sistema je prikazana izvedba manipulacije z vakuumskim in piezoelektričnim prijemalom, ter mikroskopiranje z Akiyama sondo. |
|---|
| Ključne besede: | adaptivno vodenje, piezoelektrične naprave, submikrometrsko pozicioniranje, proizvodnja MEMS, adaptivni sistemi, nanopozicioniranje. |
|---|
| Kraj izida: | [Maribor |
|---|
| Založnik: | G. Škorc] |
|---|
| Leto izida: | 2011 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-17933 |
|---|
| UDK: | 004.896:681.513.6(043.3) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 255754240 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:EVJMFTVN |
|---|
| Datum objave v DKUM: | 04.04.2011 |
|---|
| Število ogledov: | 3294 |
|---|
| Število prenosov: | 247 |
|---|
| Metapodatki: |    |
|---|
| Področja: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Kopiraj citat |
|---|
| | | | Skupna ocena: | (0 glasov) |
|---|
| Vaša ocena: | Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom. |
|---|
| Objavi na: |  |
|---|
Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše
podrobnosti ali sproži prenos. |
