Stabilizacija inverznega nihala z inercijskim kolesom

| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Prva stran > Izpis gradiva

Izpis gradiva

Naslov:	Stabilizacija inverznega nihala z inercijskim kolesom
Avtorji:	ID Martinc, Jurij (Avtor) ID Sarjaš, Andrej (Mentor) Več o mentorju...
Datoteke:	MAG_Martinc_Jurij_2016.pdf (2,66 MB) MD5: 2A7CD53EBDB903B09E44233DA73ECD03
Jezik:	Slovenski jezik
Vrsta gradiva:	Magistrsko delo/naloga
Tipologija:	2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:	FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Opis:	V magistrskem delu je opisana izdelava inverznega nihala z inercijskim kolesom ter njegova stabilizacija. Opisano je konstruiranje mehanskega dela nihala s pomočjo programske opreme SolidWorks. Podana je izpeljava matematičnega modela. Stabilizacija je izvedena z EC motorjem ter z regulatorjem, implementiranim na mikrokrmilniku STM32F4. Snovanje regulatorja je opravljeno s pomočjo programskega paketa MATLAB/Simulink. Za merjenje kota in kotne hitrosti sta uporabljena žiroskop ter pospeškometer. V magistrskem delu so predstavljene tudi eksperimentalne meritve regulacijskih odzivov.
Ključne besede:	inverzno nihalo, modeliranje, PID regulator, prostor stanj, Backstepping
Kraj izida:	Maribor
Založnik:	[J. Martinc]
Leto izida:	2016
PID:	20.500.12556/DKUM-64793
UDK:	681.5:681.11.032(043.2)
COBISS.SI-ID:	20345110
NUK URN:	URN:SI:UM:DK:FHASWKHS
Datum objave v DKUM:	20.12.2016
Število ogledov:	2047
Število prenosov:	291
Metapodatki:
Področja:	KTFMB - FERI
:	Kopiraj citat

Skupna ocena:	(0 glasov)
Vaša ocena:	Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Jezik:	Angleški jezik
Naslov:	Stabilization of an inverted pendulum with inertial wheel
Opis:	In the master's thesis we have the description of making an inverted pendulum with inertial wheel and its stabilization. There is a description of constructing the mechanical part of the pendulum with the help of the software SolidWorks. The execution of the mathematical model is also presented. The stabilization is carried out with an EC motor and a controller, implemented on the microcontroller STM32F4. The design of the controller is done with the help of the program package MATLAB/Simulink. To measure the angle and angle velocity the gyroscope and accelerometer were used. In the thesis the experimental measures of the regulation reactions are also presented.
Ključne besede:	inverted pendulum, modeling, PID controller, state space, Backstepping

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)

0 - 0 / 0

Ni komentarjev!

Nazaj