| Naslov: | Vpliv statičnih, kinematičnih in dinamičnih dejavnikov na natančnost obdelave z robotom : doktorska disertacija |
|---|
| Avtorji: | ID Gotlih, Janez (Avtor)
ID Brezočnik, Miran (Mentor) Več o mentorju...  |
|---|
| Datoteke: |  DOK_Gotlih_Janez_2020.pdf (3,31 MB)
MD5: F6EB329D6A0B5DEA3122F804BCC49355
PID: 20.500.12556/dkum/e0f1892b-c572-4186-9589-344e0eaae39e
|
|---|
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|
| Vrsta gradiva: | Doktorsko delo/naloga |
|---|
| Tipologija: | 2.08 - Doktorska disertacija |
|---|
| Organizacija: | FS - Fakulteta za strojništvo
|
|---|
| Opis: | Doktorska disertacija se ukvarja z razvojem metodologije za določanje natančnosti obdelave z uporabo robota. Zaradi prilagodljivosti so industrijski roboti lahko alternativa namenskim strojem, posebej kadar gre za velike obdelovance ali obdelavo netipičnih ali mehkejših materialov. Težava je, da proizvajalci za industrijske robote natančnost robota po celotnem delovnem prostoru podajajo preveč ohlapno.
V doktorski disertaciji smo predstavili pristop, ki omogoča določitev statičnih, kinematičnih in dinamičnih lastnosti robota z uporabo analitičnih, numeričnih in eksperimentalnih metod. Analitične metode smo uporabili za določitev gibljivosti in vztrajnosti robota, numerične metode za določitev strukturne togosti in eksperimentalne metode za določitev dušenja in prisotnosti resonančnega stanja sistema ter za kalibracijo numeričnega modela za določitev strukturne togosti robota. S polinomsko regresijo smo vzpostavili nadomestne modele, ki posamezno lastnost povežejo s pozo robota. Poze robota za izdelavo reprezentativnih izdelkov smo poiskali s pomočjo statističnih in nedeterminističnih metod. Izbrali smo Taguchi zasnovo eksperimenta, ki pri obvladljivem obsegu meritev najbolje zadosti pogoju pravokotnosti in omogoča, da se posamezna lastnost robota izrazi neodvisno od drugih. Meje eksperimenta smo določili z večkriterijskim dvojnim genetskim algoritmom z uteženimi ciljnimi kriteriji. Eksperimente rezkanja z robotom smo izvedli v prilagojeni celici.
Na podlagi CMM-meritev kakovostnih kriterijev izdelkov smo določili vpliv gibljivosti, strukturne togosti, dušenja, vztrajnosti in prisotnosti resonančnega stanja na natančnost obdelave z robotom. Za kakovostne kriterije smo uporabili ploskost izdelane površine, najmanjši, srednji in največji premer izdelane luknje na treh nivojih ter krožnost, valjnost in ravnost srednjice luknje. Ugotovili smo, da je znotraj eksperimentalno opisanega področja natančnost obdelave z robotom odvisna od vseh obravnavanih dejavnikov. |
|---|
| Ključne besede: | robotika, mehanske obdelave, genetski algoritmi, zasnova eksperimenta, natančnost |
|---|
| Kraj izida: | Maribor |
|---|
| Kraj izvedbe: | Maribor |
|---|
| Založnik: | [J. Gotlih] |
|---|
| Leto izida: | 2020 |
|---|
| Št. strani: | XII, 125 str. |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-75396 |
|---|
| UDK: | 004.896:[531.1/.3:621.9.01](043.3) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 20959235 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:HZIOVCMB |
|---|
| Datum objave v DKUM: | 26.06.2020 |
|---|
| Število ogledov: | 1689 |
|---|
| Število prenosov: | 211 |
|---|
| Metapodatki: |    |
|---|
| Področja: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Kopiraj citat |
|---|
| | | | Skupna ocena: | (0 glasov) |
|---|
| Vaša ocena: | Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom. |
|---|
| Objavi na: |  |
|---|
Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše
podrobnosti ali sproži prenos. |
