| Title: | VPLIV ZNAČILNOSTI VRVNEGA POGONA NA DELOVANJE HAPTIČNEGA MEHANIZMA |
|---|
| Authors: | ID Rajh, Matej (Author)
ID Glodež, Srečko (Mentor) More about this mentor... 
ID Flašker, Jože (Comentor)
ID Gotlih, Karl (Comentor) |
|---|
| Files: |  DR_Rajh_Matej_2009.pdf (4,78 MB)
MD5: 0E7D1A7A18F144D4B99C4B63D9646AA8
PID: 20.500.12556/dkum/e192a337-b38b-4a5f-a347-ab2eb53dc1cb
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Dissertation |
|---|
| Organization: | FS - Faculty of Mechanical Engineering
|
|---|
| Abstract: | Haptični vmesnik je naprava, ki s povratno silo uporabniku omogoča vključenost v navidezno ali oddaljeno okolje oziroma raziskovanje v tem okolju s podrejeno napravo. Naprave, ki so kompatibilne z magnetno resonanco (MR), imajo zaradi magnetnega polja določene specifične strukturne in obratovalne značilnosti. Tekom razvoja MR-kompatibilnega haptičnega mehanizma smo zaznali nekatere probleme in pomembne lastnosti, ki so skupne vsem robotskim napravam, ki delujejo v MR-tunelu. Tako smo oblikovali kinematični model, ki omogoča izdelavo optimalnejšega mehanizma z enakomerno porazdeljenimi silami in hitrostmi.
Delo obravnava gibljivost novega haptičnega mehanizma s tremi prostostnimi stopnjami. Gibljivost je prikazana grafično, pri čemer je upoštevana tudi omejenost prostora. Razvili smo 3D-vizualizacijsko metodo za analizo gibljivosti haptičnih mehanizmov v MR-okolju. Rešitev omogoča kvantitativni 3D-prikaz za vsako točko delovnega prostora mehanizma z vnaprej izbrano ločljivostjo. Presek med omejenim območjem in celotnim delovnim prostorom prikaže zmožnost izvajanja gibov.
Ena izmed ključnih stvari pri načrtovanju mehanizma haptičnega vmesnika je tudi izbor pogonskega sistema, da zagotovimo kvaliteten prenos sile. Vrvni pogon ima nekaj izjemnih lastnosti glede natančnega pozicioniranja in omogoča natančen prenos sile. Vrvni pogon je tudi najpogosteje uporabljena pogonska rešitev v haptičnih napravah in to zaradi majhnega jalovega giba, togosti, povratne gibljivosti in enostavnosti za izdelavo.
V nalogi je predstavljen teoretični model vrvnega pogona za MR-kompatibilen haptični mehanizem s tremi prostostnimi stopnjami. Obravnavane so togost pogona z upoštevanjem histereznega obnašanja in obratovalne lastnosti ob uporabi različnih dimenzij vrvi in vrvenic. Prav tako so predstavljene prilagoditve za zagotovitev MR-kompatibilnosti vrvnega pogona, gnanega z elektromotorji. Ta model je v pomoč pri določanju optimalnih lastnosti z izborom materiala, napetosti vrvi, prestavnega razmerja in števila ovojev. |
|---|
| Keywords: | vrvni pogon, haptika, magnetna resonanca, robotika, mehanizmi, gibljivost, MR-kompatibilnost |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [M. Rajh] |
|---|
| Year of publishing: | 2009 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-12696 |
|---|
| UDC: | 621.85-585.4(043.3) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 249184768 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:AOVS6JAF |
|---|
| Publication date in DKUM: | 17.12.2009 |
|---|
| Views: | 3356 |
|---|
| Downloads: | 334 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
