| Title: | VODENJE ROBOTA KUKA KR 5 S POMOČJO HAPTIČNE NAPRAVE |
|---|
| Authors: | ID Glamnik, Andro (Author)
ID Šafarič, Riko (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  MAG_Glamnik_Andro_2012.pdf (4,57 MB)
MD5: B0440959BD7DBFA38903B88C460EF90D
PID: 20.500.12556/dkum/2c12e469-5e3f-42c7-b96c-7c7d4588b165
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | V nalogi je predstavljen programski vmesnik, ki omogoča vodenje robota s pomočjo haptične naprave.
Razvit je bil program, ki se izvaja na osebnem računalniku in povezuje haptično napravo preko Firewire protokola z robotom KUKA KR 5 preko TCP/IP protokola. Za komuniciranje robotskega računalnika KRC z osebnim računalnikom je bilo potrebno izdelati server, ki se izvaja na osebnem računalniku in program klient, ki se izvaja na robotskem računalniku. Za prenos podatkov v robotski računalnik se je uporabil programski paket KUKA RSI (Robot Sensor Interface), ki ima funkcijo obdelave signalov v robotskem krmilniku v realnem času in lahko obenem vpliva tudi na gibe robota ali izvršitev programa s pomočjo obdelave signalov. Omogoča izmenjavo podatkov v realnem času med robotskim krmilnikom in zunanjo periferijo preko Etherneta. Podatki med serverjem in klientom se prenašajo v obliki XML datoteke. Programski vmesnik omogoča zajemanje oz. pridobivanje podatkov od haptične naprave preko firewire potokola ter prenos podatkov od server programa preko protokola TCP/IP na robotski krmilnik KRC. |
|---|
| Keywords: | haptika, haptična naprava, teleoperiranje z robotom, vodenje robota, KUKA RSI, KUKA KR5 |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [A. Glamnik] |
|---|
| Year of publishing: | 2012 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-36521 |
|---|
| UDC: | 004.451.83:[681.521:007.52](043) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 16047126 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:JEKPUHXV |
|---|
| Publication date in DKUM: | 12.06.2012 |
|---|
| Views: | 3082 |
|---|
| Downloads: | 512 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
