| Naslov: | BILATERALNO TELEOPERIRANJE LABORATORIJSKEGA PARALELNEGA ROBOTSKEGA MEHANIZMA Z LINEARNIMI MOTORJI |
|---|
| Avtorji: | ID Lorbek, Boštjan (Avtor)
ID Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju...  |
|---|
| Datoteke: |  MAG_Lorbek_Bostjan_2013.pdf (5,82 MB)
MD5: 6575A7514C93AB9AE603B6EA7B492037
|
|---|
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|
| Vrsta gradiva: | Magistrsko delo/naloga |
|---|
| Tipologija: | 2.09 - Magistrsko delo |
|---|
| Organizacija: | FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
|
|---|
| Opis: | Magistrsko delo obravnava bilateralno teleoperiranje dvoosnega paralelnega robotskega mehanizma LINPARMAN. Ta sistem vključuje linearne motorje, s katerimi uvajamo nekatere pomembne prednosti v robotskih mehanizmih: direktni pogon brez reduktorjev, kar prinaša manjše trenje, izgubo zračnosti in potrebe po pretvarjanju rotacijskega gibanja v linearno itd. V magistrskem delu je opisano tudi načrtovanje paralelnega robotskega mehanizma z linearnimi motorji. Snovanje je potekalo s programsko opremo za CAD. Izdelan mehanizem je uporabljen v sistemu za bilateralno teleoperiranje, pri čemer smo uporabili PP in FP arhitekturi. Regulacijski sistem je bil izveden na programirljivem FPGA vezju. Njegova glavna prednost je zmožnost hitrega paralelnega procesiranja, ki posledično omogoča izvedbo visokozmogljivih robotskih sistemov. Sistem smo eksperimentalno validirali. Eksperimentalni rezultati vključujejo primere bilateralnega vodenja s PP in FP arhitekturo v prostem gibanju, dotiku z mehko in trdo oviro. |
|---|
| Ključne besede: | linearni motor, konstruiranje, paralelni manipulator LINPARMAN, bilateralno teleoperiranje, CAD, FPGA, SolidWorks, LabVIEW |
|---|
| Kraj izida: | Maribor |
|---|
| Založnik: | [B. Lorbek] |
|---|
| Leto izida: | 2013 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-42081 |
|---|
| UDK: | 621.391:681.5(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 17347606 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:8UDM1Q6W |
|---|
| Datum objave v DKUM: | 26.11.2013 |
|---|
| Število ogledov: | 1757 |
|---|
| Število prenosov: | 212 |
|---|
| Metapodatki: |    |
|---|
| Področja: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Kopiraj citat |
|---|
| | | | Skupna ocena: | (0 glasov) |
|---|
| Vaša ocena: | Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom. |
|---|
| Objavi na: |  |
|---|
Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše
podrobnosti ali sproži prenos. |
