| Title: | BILATERALNO TELEOPERIRANJE LABORATORIJSKEGA PARALELNEGA ROBOTSKEGA MEHANIZMA Z LINEARNIMI MOTORJI |
|---|
| Authors: | ID Lorbek, Boštjan (Author)
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  MAG_Lorbek_Bostjan_2013.pdf (5,82 MB)
MD5: 6575A7514C93AB9AE603B6EA7B492037
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | Magistrsko delo obravnava bilateralno teleoperiranje dvoosnega paralelnega robotskega mehanizma LINPARMAN. Ta sistem vključuje linearne motorje, s katerimi uvajamo nekatere pomembne prednosti v robotskih mehanizmih: direktni pogon brez reduktorjev, kar prinaša manjše trenje, izgubo zračnosti in potrebe po pretvarjanju rotacijskega gibanja v linearno itd. V magistrskem delu je opisano tudi načrtovanje paralelnega robotskega mehanizma z linearnimi motorji. Snovanje je potekalo s programsko opremo za CAD. Izdelan mehanizem je uporabljen v sistemu za bilateralno teleoperiranje, pri čemer smo uporabili PP in FP arhitekturi. Regulacijski sistem je bil izveden na programirljivem FPGA vezju. Njegova glavna prednost je zmožnost hitrega paralelnega procesiranja, ki posledično omogoča izvedbo visokozmogljivih robotskih sistemov. Sistem smo eksperimentalno validirali. Eksperimentalni rezultati vključujejo primere bilateralnega vodenja s PP in FP arhitekturo v prostem gibanju, dotiku z mehko in trdo oviro. |
|---|
| Keywords: | linearni motor, konstruiranje, paralelni manipulator LINPARMAN, bilateralno teleoperiranje, CAD, FPGA, SolidWorks, LabVIEW |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [B. Lorbek] |
|---|
| Year of publishing: | 2013 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-42081 |
|---|
| UDC: | 621.391:681.5(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 17347606 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:8UDM1Q6W |
|---|
| Publication date in DKUM: | 26.11.2013 |
|---|
| Views: | 1755 |
|---|
| Downloads: | 212 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
