| Naslov: | BILATERALNO TELEOPERIRANJE ROBOTA PARMAN |
|---|
| Avtorji: | ID Golob, Mitja (Avtor)
ID Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju...  |
|---|
| Datoteke: |  MAG_Golob_Mitja_2013.pdf (2,78 MB)
MD5: BEEE28FD8F7FC7CE933913C677AB2268
|
|---|
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|
| Vrsta gradiva: | Magistrsko delo/naloga |
|---|
| Tipologija: | 2.09 - Magistrsko delo |
|---|
| Organizacija: | FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
|
|---|
| Opis: | V magistrskem delu je opisano bilateralno teleoperiranje robota PARMAN s pomočjo LINPARMAN mehanizma. LINPARMAN mehanizem služi kot haptični vmesnik, s katerim vodimo robota PARMAN po položaju, hkrati pa reproducira silo, ki se pojavi pri dotiku robota PARMAN z objektom iz okolice. V magistrski nalogi so predstavljene osnovne arhitekture bilateralnega vodenja dveh robotskih mehanizmov, predstavljeno pa je tudi robustno impedančno vodenje kot temeljni regulacijski princip za vodenje robotskih mehanizmov v dotiku z okolico. Robotska mehanizma smo povezali v PP bilateralno arhitekturo, fizična povezava pa je izvedena z Ethernetom in TCP/IP protokolom. Obravnavani sistem smo preizkusili tako s simulacijskim modelom, kot tudi eksperimentalno, kar je v magistrskem delu obsežno dokumentirano. |
|---|
| Ključne besede: | bilateralno teleoperiranje, impedančno vodenje, robot PARMAN, paralelni manipulator LINPARMAN, TCP/IP, Ethernet, FPGA |
|---|
| Kraj izida: | Maribor |
|---|
| Založnik: | [M. Golob] |
|---|
| Leto izida: | 2013 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-42113 |
|---|
| UDK: | 621.391:681.5(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 17416726 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:X3GDYX5T |
|---|
| Datum objave v DKUM: | 12.09.2013 |
|---|
| Število ogledov: | 2596 |
|---|
| Število prenosov: | 346 |
|---|
| Metapodatki: |    |
|---|
| Področja: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Kopiraj citat |
|---|
| | | | Skupna ocena: | (0 glasov) |
|---|
| Vaša ocena: | Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom. |
|---|
| Objavi na: |  |
|---|
Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše
podrobnosti ali sproži prenos. |
