| Title: | BILATERALNO TELEOPERIRANJE ROBOTA PARMAN |
|---|
| Authors: | ID Golob, Mitja (Author)
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  MAG_Golob_Mitja_2013.pdf (2,78 MB)
MD5: BEEE28FD8F7FC7CE933913C677AB2268
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | V magistrskem delu je opisano bilateralno teleoperiranje robota PARMAN s pomočjo LINPARMAN mehanizma. LINPARMAN mehanizem služi kot haptični vmesnik, s katerim vodimo robota PARMAN po položaju, hkrati pa reproducira silo, ki se pojavi pri dotiku robota PARMAN z objektom iz okolice. V magistrski nalogi so predstavljene osnovne arhitekture bilateralnega vodenja dveh robotskih mehanizmov, predstavljeno pa je tudi robustno impedančno vodenje kot temeljni regulacijski princip za vodenje robotskih mehanizmov v dotiku z okolico. Robotska mehanizma smo povezali v PP bilateralno arhitekturo, fizična povezava pa je izvedena z Ethernetom in TCP/IP protokolom. Obravnavani sistem smo preizkusili tako s simulacijskim modelom, kot tudi eksperimentalno, kar je v magistrskem delu obsežno dokumentirano. |
|---|
| Keywords: | bilateralno teleoperiranje, impedančno vodenje, robot PARMAN, paralelni manipulator LINPARMAN, TCP/IP, Ethernet, FPGA |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [M. Golob] |
|---|
| Year of publishing: | 2013 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-42113 |
|---|
| UDC: | 621.391:681.5(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 17416726 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:X3GDYX5T |
|---|
| Publication date in DKUM: | 12.09.2013 |
|---|
| Views: | 2593 |
|---|
| Downloads: | 346 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
