| Naslov: | IZDELAVA POKONČNEGA DVOKOLESNEGA MOBILNEGA ROBOTA Z ARM MIKROKRMILNIKOM |
|---|
| Avtorji: | ID Marguč, Marko (Avtor)
ID Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju...  |
|---|
| Datoteke: |  UNI_Marguc_Marko_2013.pdf (4,21 MB)
MD5: FE5D3A90DE255640819279FA4210BFC5
|
|---|
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|
| Vrsta gradiva: | Diplomsko delo/naloga |
|---|
| Tipologija: | 2.11 - Diplomsko delo |
|---|
| Organizacija: | FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
|
|---|
| Opis: | V delu je predstavljena izdelava pokončnega dvokolesnega mobilnega robota. V diplomskem delu so definirane zahteve za posamezne komponente, opisane so tudi glavne lastnosti izbranih komponent. Dinamični model tega robota je podoben modelu invertiranega nihala, ki ga okarakterizira nestabilna pokončna lega, nelinearnost in sklopljenost koordinat, zato je regulacija takšnega sistema zahtevna. Uporabili smo robustno regulacijsko shemo, ki je bila zasnovana po metodi vodenja v drsnem režimu. Poleg tega je v delu opisano merjenje kota naklona z žiroskopom in pospeškometrom. Predstavljena je metoda za fuzijo senzorjev s komplementarnim filtrom, ki uporablja modificirano obliko diskretnega alfa beta sledilnika. Opisana je tudi programska oprema ter implementacija na mikrokrmilniku ARM. Na koncu so predstavljeni še rezultati meritev in komentar celotnega dela s predlogi izboljšav. |
|---|
| Ključne besede: | pokončni dvokolesni mobilni robot, alfa beta filter, ARM mikrokrmilnik, žiroskopski senzor, inercialni pospeškomer, fuzija senzorjev, komplementarni filter, STM32 F3 |
|---|
| Kraj izida: | Maribor |
|---|
| Založnik: | [M. Marguč] |
|---|
| Leto izida: | 2013 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-42289 |
|---|
| UDK: | 004.4:681.5(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 17525526 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:KZ3RY2FV |
|---|
| Datum objave v DKUM: | 20.09.2013 |
|---|
| Število ogledov: | 2349 |
|---|
| Število prenosov: | 243 |
|---|
| Metapodatki: |    |
|---|
| Področja: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Kopiraj citat |
|---|
| | | | Skupna ocena: | (0 glasov) |
|---|
| Vaša ocena: | Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom. |
|---|
| Objavi na: |  |
|---|
Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše
podrobnosti ali sproži prenos. |
