| Title: | IZDELAVA POKONČNEGA DVOKOLESNEGA MOBILNEGA ROBOTA Z ARM MIKROKRMILNIKOM |
|---|
| Authors: | ID Marguč, Marko (Author)
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  UNI_Marguc_Marko_2013.pdf (4,21 MB)
MD5: FE5D3A90DE255640819279FA4210BFC5
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Bachelor thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.11 - Undergraduate Thesis |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | V delu je predstavljena izdelava pokončnega dvokolesnega mobilnega robota. V diplomskem delu so definirane zahteve za posamezne komponente, opisane so tudi glavne lastnosti izbranih komponent. Dinamični model tega robota je podoben modelu invertiranega nihala, ki ga okarakterizira nestabilna pokončna lega, nelinearnost in sklopljenost koordinat, zato je regulacija takšnega sistema zahtevna. Uporabili smo robustno regulacijsko shemo, ki je bila zasnovana po metodi vodenja v drsnem režimu. Poleg tega je v delu opisano merjenje kota naklona z žiroskopom in pospeškometrom. Predstavljena je metoda za fuzijo senzorjev s komplementarnim filtrom, ki uporablja modificirano obliko diskretnega alfa beta sledilnika. Opisana je tudi programska oprema ter implementacija na mikrokrmilniku ARM. Na koncu so predstavljeni še rezultati meritev in komentar celotnega dela s predlogi izboljšav. |
|---|
| Keywords: | pokončni dvokolesni mobilni robot, alfa beta filter, ARM mikrokrmilnik, žiroskopski senzor, inercialni pospeškomer, fuzija senzorjev, komplementarni filter, STM32 F3 |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [M. Marguč] |
|---|
| Year of publishing: | 2013 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-42289 |
|---|
| UDC: | 004.4:681.5(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 17525526 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:KZ3RY2FV |
|---|
| Publication date in DKUM: | 20.09.2013 |
|---|
| Views: | 2348 |
|---|
| Downloads: | 243 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
