| Title: | Razvoj pogonske glave za krmiljenje laporoskopskih klešč za robotsko roko UR5 |
|---|
| Authors: | ID Mesarić, Luka (Author)
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor... 
ID Gotlih, Karl (Mentor) More about this mentor... |
|---|
| Files: |  UN_Mesaric_Luka_2015.pdf (4,62 MB)
MD5: 6DC0001A6247CD271414075416E15E57
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Bachelor thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.11 - Undergraduate Thesis |
|---|
| Organization: | FS - Faculty of Mechanical Engineering
|
|---|
| Abstract: | Diplomska naloga je bila prilagoditev robotske roke UR5 za kirurške aplikacije. Za ta namen so bile uporabljene EndoWrist klešče, ki se uporabljajo pri laparoskopskih robotskih operacijah za manipulacijo s tkivom. Ker se EndoWrist klešče uporabljajo v da Vinci kirurškemu sistemu, je bilo potrebno narediti krmilje in ohišje za montažu laparoskopsih klešč na robotsko roko. Cilj je dokazati možnost prilagoditve robota UR5 kot kirurškega, seveda pa pričakovana natančnost UR5 robota in da Vinci sistema nista enaka. Ohišje je bilo modelirano v programskem okolju SolidWorks in natisnjeno s 3D tiskalnikom. Za elektronske komponente ki so omogočile napajanje servomotorjev in mikrokrmilnika, je vezje bilo narejeno v Altium Designer. Program za mikrokrmilnik je bil napisan v Code Composer Studio. Rezultat je uspešno krmiljenje laparoskopskih klešč preko robota UR5. |
|---|
| Keywords: | Da Vinci sistem, laparoskopija, EndoWrist, mikrokrmilnik, PWM, servomotor, 3D tiskalnik, ABS plastika, napetostni regulator, tiskano vezje, SolidWorks, Altium Designer, Code Composer Studio |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [L. Mesarić] |
|---|
| Year of publishing: | 2015 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-54762 |
|---|
| UDC: | 007.52:616-089(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 19364374 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:B91ORGW6 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 27.10.2015 |
|---|
| Views: | 1471 |
|---|
| Downloads: | 178 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
