| Title: | ANALIZA GIBLJIVOSTI FREZALNEGA ROBOTA KUKA KR 150-2 |
|---|
| Authors: | ID Veber, Matej (Author)
ID Gotlih, Karl (Mentor) More about this mentor... 
ID Hace, Aleš (Comentor) |
|---|
| Files: |  MAG_Veber_Matej_2016.pdf (4,18 MB)
MD5: 3DD00C0E74D6C71DF6A284A91F23D23A
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | Z razvojem robotike v industrijskih aplikacijah se je razvilo tudi optimiranje robotskega mehanizma. Proizvajalci robotov v tehnični specifikaciji med drugim podajo karakteristike robota, kot so omejitve gibanja osi, maksimalne hitrosti osi ter dvodimenzionalen tehnološki načrt delovnega prostora robota. Pretekle raziskave so pokazale, da navedene informacije ne zadostujejo za izbiro primernega industrijskega robota. Lahko se namreč zgodi, da izbrani robot za določeno aplikacijo ustreza vsem podanim zahtevam, ko pa je dejansko integriran v tehnološki sistem, se lahko izkaže, da v določeni postavitvi in položaju robotski mehanizem ni dovolj gibljiv (ne more opraviti zastavljene naloge). Iz tega sledi, da nimamo podane zelo pomembne informacije o gibljivosti robota v priročnem delovnem prostoru. Pri opisovanju funkcionalnih lastnosti mehanizma uporabljamo različne matematične funkcije, kot so dosegljivi in priročni delovni prostor, gibljivost in ostali kinematični indeksi.
Močnostna gibljivost robotskega mehanizma je nov indeks, ki podaja zmogljivost robotskih mehanizmov. Vključuje vpliv rotacij in translacij pri gibanju mehanizma, pri tem pa so enote enake. Obstoječe metode za izračun gibljivosti so fizično nekonsistentne in invariantne. Indeks močnostne gibljivosti je naraven in homogen kazalnik gibljivosti robotskega mehanizma in je fizično konsistenten. Omenjeni indeks bomo vključili v analizo gibljivosti frezalnega robota KUKA KR 150-2. Preverjanje rezultatov in izračunov sledi praktičnem delu naloge. |
|---|
| Keywords: | robotika, robotsko frezanje, KUKA KR 150-2, gibljivost robotskega mehanizma, indeks gibljivosti, indeks močnostne gibljivosti, tehnologija odvzemanja materiala z robotom, togost robotskega mehanizma, delovni prostor robota. |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [M. Veber] |
|---|
| Year of publishing: | 2016 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-62007 |
|---|
| UDC: | 004.896:621.914.3(043) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 19820822 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:JZ8IPMCP |
|---|
| Publication date in DKUM: | 16.09.2016 |
|---|
| Views: | 1862 |
|---|
| Downloads: | 337 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
