| Naslov: | Integracija laparoskopskih klešč na robotski sistem UR5 |
|---|
| Avtorji: | ID Pahič, Rok (Avtor)
ID Gotlih, Karl (Mentor) Več o mentorju... 
ID Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju... |
|---|
| Datoteke: |  UN_Pahic_Rok_2016.pdf (2,62 MB)
MD5: AD7237436DB09AF453D77B1E08119DC5
|
|---|
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|
| Vrsta gradiva: | Diplomsko delo/naloga |
|---|
| Tipologija: | 2.11 - Diplomsko delo |
|---|
| Organizacija: | FS - Fakulteta za strojništvo
|
|---|
| Opis: | V diplomskem delu je predstavljena integracija laparoskopskega orodja z že vgrajenimi aktuatorji, na robota UR5. Za vmesnik med obema elementoma je uporabljena mikrokrmilniška razvojna plošča EK-TM4C1294XL, katere naloga je vodenje orodja glede na zahteve prejete z robota. Mikrokrmilnik vodi štiri servomotorje preko pulzno širinsko moduliranega signala, sprejema pa podatke iz robota preko ethernet povezave. Z robota mikrokrmilnik sprejema zahtevane vrednosti položaja posamezne osi in mu nazaj sporoča trenutni položaj osi. Robot lahko osi vodi neposredno s poslanim zahtevanim položajem ali pa pošlje ukaz v katero stran naj se premika os in kdaj naj se ustavi. Sprejete podatke mikrokrmilnik preko kinematike prijemala preračuna v zasuke osi motorja. Poslane vrednosti do servomotorje omejuje s hitrostnim vodenjem. |
|---|
| Ključne besede: | laparoskopsko orodje, robot UR5, EK-TM4C1294XL, TCP/IP standard, PWM signal, internetni vtičnik, TI RTOS, kinematika |
|---|
| Kraj izida: | Maribor |
|---|
| Založnik: | [R. Pahič] |
|---|
| Leto izida: | 2016 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-64449 |
|---|
| UDK: | 004.896:007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 20384534 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:R0NZNZMP |
|---|
| Datum objave v DKUM: | 07.11.2016 |
|---|
| Število ogledov: | 1568 |
|---|
| Število prenosov: | 143 |
|---|
| Metapodatki: |    |
|---|
| Področja: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Kopiraj citat |
|---|
| | | | Skupna ocena: | (0 glasov) |
|---|
| Vaša ocena: | Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom. |
|---|
| Objavi na: |  |
|---|
Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše
podrobnosti ali sproži prenos. |
