| Title: | Integracija laparoskopskih klešč na robotski sistem UR5 |
|---|
| Authors: | ID Pahič, Rok (Author)
ID Gotlih, Karl (Mentor) More about this mentor... 
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor... |
|---|
| Files: |  UN_Pahic_Rok_2016.pdf (2,62 MB)
MD5: AD7237436DB09AF453D77B1E08119DC5
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Bachelor thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.11 - Undergraduate Thesis |
|---|
| Organization: | FS - Faculty of Mechanical Engineering
|
|---|
| Abstract: | V diplomskem delu je predstavljena integracija laparoskopskega orodja z že vgrajenimi aktuatorji, na robota UR5. Za vmesnik med obema elementoma je uporabljena mikrokrmilniška razvojna plošča EK-TM4C1294XL, katere naloga je vodenje orodja glede na zahteve prejete z robota. Mikrokrmilnik vodi štiri servomotorje preko pulzno širinsko moduliranega signala, sprejema pa podatke iz robota preko ethernet povezave. Z robota mikrokrmilnik sprejema zahtevane vrednosti položaja posamezne osi in mu nazaj sporoča trenutni položaj osi. Robot lahko osi vodi neposredno s poslanim zahtevanim položajem ali pa pošlje ukaz v katero stran naj se premika os in kdaj naj se ustavi. Sprejete podatke mikrokrmilnik preko kinematike prijemala preračuna v zasuke osi motorja. Poslane vrednosti do servomotorje omejuje s hitrostnim vodenjem. |
|---|
| Keywords: | laparoskopsko orodje, robot UR5, EK-TM4C1294XL, TCP/IP standard, PWM signal, internetni vtičnik, TI RTOS, kinematika |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [R. Pahič] |
|---|
| Year of publishing: | 2016 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-64449 |
|---|
| UDC: | 004.896:007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 20384534 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:R0NZNZMP |
|---|
| Publication date in DKUM: | 07.11.2016 |
|---|
| Views: | 1567 |
|---|
| Downloads: | 143 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
