| Title: | Razvoj naprednega adaptivnega regulatorja za mehatronske sisteme |
|---|
| Authors: | ID Fister, Dušan (Author)
ID Brezočnik, Miran (Mentor) More about this mentor... 
ID Šafarič, Riko (Mentor) More about this mentor... |
|---|
| Files: |  MAG_Fister_Dusan_2017.pdf (2,36 MB)
MD5: CFCBF3C573DEEFE52CD2E7E860DC2FB1
PID: 20.500.12556/dkum/71c9d447-f6b9-40e0-afb7-6434acbd3176
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FS - Faculty of Mechanical Engineering
|
|---|
| Abstract: | V magistrski nalogi predstavljamo, opisujemo ter razlagamo princip delovanja nelinearnega naprednega adaptivnega hitrostnega regulatorja, ki smo ga izdelali za potrebe napredne regulacije na enoosnem robotu. Tega krmilimo z algoritmom evolucijskih strategij, ki je sposoben dinamičnega iskanja rešitev, kjer se vrednost funkcije uspešnosti spreminja s časom. Pri tem smo vrednost funkcije uspešnosti napovedovali s pomočjo nevronske mreže (angl. Artificial Neural Network, krajše ANN). Predlagano metodo smo testirali na realnem laboratorijskem robotskem sistemu z eno stopnjo prostosti (angl. one degree of freedom, krajše 1 D.O.F.) in ugotovili, da je primeren za regulacijo v realnem času (odzivni čas 1-5 ms). Izvedena je bila primerjava z linearnim PI-hitrostnim regulatorjem, rezultati pa so pokazali uspešnejše delovanje nelinearnega hitrostnega regulatorja. |
|---|
| Keywords: | online-regulacija, identifikacija, evalvacija, optimizacija, realni čas |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [D. Fister] |
|---|
| Year of publishing: | 2017 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-67220 |
|---|
| UDC: | 681.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 21180438 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:PBRBBOH8 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 01.09.2017 |
|---|
| Views: | 1859 |
|---|
| Downloads: | 207 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
