| Title: | Sistemi in krmiljenje avtonomnih mobilnih robotov v neurejenih prostorih |
|---|
| Authors: | ID Lepej, Peter (Author)
ID Uran, Suzana (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  DOK_Lepej_Peter_2018.pdf (7,32 MB)
MD5: E18AC5B12ECA8F6C86107A1869E2F004
PID: 20.500.12556/dkum/3e603c5c-6293-4789-9c0d-c7b0c888ebb7
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Doctoral dissertation |
|---|
| Typology: | 2.08 - Doctoral Dissertation |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | Avtonomna mobilna robotika je uporabna v nadzornih sistemih in kot pomoč pri iskanju in reševanju žrtev v primeru nesreč. Regulacija hitrosti modularnega avtonomnega sistema za pomoč pri reševanju ob naravnih nesrečah ima veliko težo, saj je bistvena za pravilno gibanje v prostoru. Ena izmed pomembnih nalog v avtonomni robotiki je regulacija hitrosti (linearne in kotne), ki jo proizvede avtonomni sistem za mobilno bazo. Naš glavni cilj je ustvariti hitrostni regulator na višjem nivoju, ki ga je mogoče uporabiti na različnih mobilnih platformah. V tem primeru se osredotočamo na mobilne robote z diferencialnim pogonom. Naš pristop sloni na iskanju ujemanja krožnic, ki upošteva kinematični model in omejitve mobilne baze robota. Na podlagi algoritma se izvede trajektorija, ta je odvisna od nastavljenih parametrov, ki so prilagojeni za mobilno bazo. Dodatno smo v algoritem vključili poravnavo kota orientacije in kompenzacijo naklona kota med gibanjem mobilnega robota. Opisali smo našega reševalnega robota in sisteme za avtonomno delovanje in implementacijo algoritmov. Predlagan algoritem za sledenje smo primerjali z algoritmom Hector. Prikazani so rezultati primerjav in rezultati sledenja mobilnega robota v simulacijah in realnih eksperimentih. Nato smo nadaljevali naše delo z implementacijo našega algoritma na brezpilotnih letečih vozilih, kjer smo zgradili kompletno simulacijo z možnostjo vključitve pravega letečega vozila. Na tem sistemu smo izvedli serijo eksperimentov, da bi dokazali koncept sistema. |
|---|
| Keywords: | mobilni robot, ujemanje krožnic, sledenje poti, hitrostna regulacija, reševalni robot, brezpilotno leteče vozilo, kombinirana simulacija |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [P. Lepej] |
|---|
| Year of publishing: | 2017 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-69545 |
|---|
| UDC: | 007.52:004.358(043.3) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 293881088 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:ZQ53UXVN |
|---|
| Publication date in DKUM: | 21.02.2018 |
|---|
| Views: | 2026 |
|---|
| Downloads: | 231 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
