| Title: | Upravljanje kvadrokopterja z vmesnikom mišice-stroj |
|---|
| Authors: | ID Kramberger, Matej (Author)
ID Holobar, Aleš (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  MAG_Kramberger_Matej_2018.pdf (6,00 MB)
MD5: 880ABE755313F5BEA9D463B82BE2CE80
PID: 20.500.12556/dkum/46e07de3-3870-4b6f-8b26-3e16c57cf685
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | V delu smo zasnovali sistem za upravljanje kvadrokopterja v realnem času z uporabo vmesnika mišice-stroj. V programskem jeziku C# smo za operacijski sistem Windows izdelali aplikacijo, v kateri smo uporabili različne klasifikacijske algoritme iz odprtokodne knjižice Accord.NET. Klasifikacijo smo izvajali na računalniku s procesorjem Intel Core i7 2,8GHz ter 24 GB pomnilnika. Signale EMG smo zajeli s komercialno dostopno zapestnico Myo, ki omogoča zajem površinskih signalov EMG s podlahti. Uspešnost klasifikacije smo preizkusili na modelu kvadrokopterja Eachine E010, ki ga smo krmilili preko vmesnika nRF24L01 in mikrokontrolerja Atmel ATmega32u4 na razvojni plošči Arduino Micro. Klasificirane gibe smo uporabili za krmiljenje treh prostorskih stopenj kvadrokopterja. Giba ekstenzija in fleksija smo uporabili za nadzor naklona, pronacijo in supinacijo za nadzor nagiba ter ulnarno in radialno deviacijo za nadzor odklona. Za nadzor moči motorjev smo uporabili podatke inercijske merilne enote. Najboljše rezultate klasifikacije sta dajala algoritma SVM in k-NN, ki sta klasificirala s 95% pravilnostjo. |
|---|
| Keywords: | elektromiogrami, kvadrokopter, vmesniki mišice-stroj, Arduino, zapestnica Myo |
|---|
| Place of publishing: | [Maribor |
|---|
| Publisher: | M. Kramberger |
|---|
| Year of publishing: | 2018 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-69801 |
|---|
| UDC: | [004.9:004.5]:629.735(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 21353238 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:TFRLAXUG |
|---|
| Publication date in DKUM: | 05.04.2018 |
|---|
| Views: | 1582 |
|---|
| Downloads: | 183 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
