| Naslov: | Napovedovanje in izogibanje kolizij z replaniranjem trajektorij v realnem času za kolaborativnega robota : magistrsko delo |
|---|
| Avtorji: | ID Picej, Andrej (Avtor)
ID Gotlih, Karl (Mentor) Več o mentorju... 
ID Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju...
ID Pučko, Rok (Komentor) |
|---|
| Datoteke: |  MAG_Picej_Andrej_2020.pdf (7,38 MB)
MD5: C290BDAA69F73D91E480C32FC0F3DF2D
PID: 20.500.12556/dkum/5e96e48b-75d3-4afe-ba1d-afbd7ddbd7b1
|
|---|
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|
| Vrsta gradiva: | Magistrsko delo/naloga |
|---|
| Tipologija: | 2.09 - Magistrsko delo |
|---|
| Organizacija: | FS - Fakulteta za strojništvo
|
|---|
| Opis: | V magistrskem delu je predstavljena metoda napovedovanja in izogibanja kolizij robotskega mehanizma z replaniranjem trajektorij v realnem času. Z zasnovano metodo želimo izboljšati varnost in časovno učinkovitost kolaborativnih robotskih aplikacij. Predstavljene so tehnologije, ki so potrebne za zaznavo okolja, replaniranja poti in trajektorije, napovedovanja kolizij in vodenja robota. Pri zaznavanju kolizij je uporabljeno orodje GPU-Voxels, za namene planiranja robotskih poti pa je uporabljena knjižnica OMPL. Prikazani so eksperimentalni rezultati algoritmov planiranja in izogibanje robotskega mehanizma statičnim in dinamičnim oviram. Predstavljene so primerjave sistema z metodo brez replaniranja, ki kolizije preprečuje z ustavljanjem robota, ter uporabnost sistema pri kolaborativnih aplikacijah. |
|---|
| Ključne besede: | 3D kamera, kolizije, robot, kolaborativna aplikacija, varnost, algoritem načrtovanja poti, voksli, trajektorija |
|---|
| Kraj izida: | Maribor |
|---|
| Kraj izvedbe: | Maribor |
|---|
| Založnik: | [A. Picej] |
|---|
| Leto izida: | 2020 |
|---|
| Št. strani: | XII, 104 f. |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-75685 |
|---|
| UDK: | 519.216:007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 23102742 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:BFNLUTCA |
|---|
| Datum objave v DKUM: | 31.01.2020 |
|---|
| Število ogledov: | 1735 |
|---|
| Število prenosov: | 254 |
|---|
| Metapodatki: |    |
|---|
| Področja: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Kopiraj citat |
|---|
| | | | Skupna ocena: | (0 glasov) |
|---|
| Vaša ocena: | Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom. |
|---|
| Objavi na: |  |
|---|
Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše
podrobnosti ali sproži prenos. |
