| Title: | Napovedovanje in izogibanje kolizij z replaniranjem trajektorij v realnem času za kolaborativnega robota : magistrsko delo |
|---|
| Authors: | ID Picej, Andrej (Author)
ID Gotlih, Karl (Mentor) More about this mentor... 
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor...
ID Pučko, Rok (Comentor) |
|---|
| Files: |  MAG_Picej_Andrej_2020.pdf (7,38 MB)
MD5: C290BDAA69F73D91E480C32FC0F3DF2D
PID: 20.500.12556/dkum/5e96e48b-75d3-4afe-ba1d-afbd7ddbd7b1
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FS - Faculty of Mechanical Engineering
|
|---|
| Abstract: | V magistrskem delu je predstavljena metoda napovedovanja in izogibanja kolizij robotskega mehanizma z replaniranjem trajektorij v realnem času. Z zasnovano metodo želimo izboljšati varnost in časovno učinkovitost kolaborativnih robotskih aplikacij. Predstavljene so tehnologije, ki so potrebne za zaznavo okolja, replaniranja poti in trajektorije, napovedovanja kolizij in vodenja robota. Pri zaznavanju kolizij je uporabljeno orodje GPU-Voxels, za namene planiranja robotskih poti pa je uporabljena knjižnica OMPL. Prikazani so eksperimentalni rezultati algoritmov planiranja in izogibanje robotskega mehanizma statičnim in dinamičnim oviram. Predstavljene so primerjave sistema z metodo brez replaniranja, ki kolizije preprečuje z ustavljanjem robota, ter uporabnost sistema pri kolaborativnih aplikacijah. |
|---|
| Keywords: | 3D kamera, kolizije, robot, kolaborativna aplikacija, varnost, algoritem načrtovanja poti, voksli, trajektorija |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Place of performance: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [A. Picej] |
|---|
| Year of publishing: | 2020 |
|---|
| Number of pages: | XII, 104 f. |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-75685 |
|---|
| UDC: | 519.216:007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 23102742 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:BFNLUTCA |
|---|
| Publication date in DKUM: | 31.01.2020 |
|---|
| Views: | 1737 |
|---|
| Downloads: | 254 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
