| Title: | Robotska manipulacija objektov v prostoru z uporabo 2D strojnega vida : magistrsko delo |
|---|
| Authors: | ID Zaponšek, Klemen (Author)
ID Klančnik, Simon (Mentor) More about this mentor... 
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor...
ID Pučko, Rok (Comentor) |
|---|
| Files: |  MAG_Zaponsek_Klemen_2021.pdf (3,69 MB)
MD5: 895C98F2B5DB8D3506022DD353F6F513
PID: 20.500.12556/dkum/5f13a6b5-11d7-4a61-89c9-eecbda12dcb4
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FS - Faculty of Mechanical Engineering
|
|---|
| Abstract: | Magistrska naloga predstavlja uporabo strojnega vida v avtomatiziranih robotskih procesih. S pomočjo tega imajo roboti možnost vizualnega zaznavanja objektov, simbolov, karakterjev, barv in to delo lahko opravljajo hitro in neizčrpno. Tako lahko roboti samodejno in dinamično manipulirajo z objekti, s katerimi so predhodno manipulirali po točno določenem zaporedju in trajektorijah. Cilj naloge je izdelava preprostega in prilagodljivega sistema 2D stojnega vida, ki robotu s preprosto primi in spusti aplikacijo, pošilja informacije o zaznanem objektu, preko katerih nato robot prosto ležeč objekt v prostoru zgrabi in ga loči v predviden zalogovnik. Pri nalogi sta bila uporabljena kolaborativna robota podjetja Universal robot z oznako UR3 in UR5. Za namen zajema in obdelave slike ter komunikacije z robotskima sistemoma pa je bil uporabljen programski paket LabVIEW z Vision Assistant in Vision Acquisition dodatkom. Uporabljeni sta še industrijski kameri podjetja Basler različnih dimenzij. Od tega je bila večja kamera vpeta fiksno v prostoru, manjša pa na vrhu robotske roke. Za primerjavo se je uporabila tudi enostavna USB endoskopska kamera, ki je bila zaradi majhnih dimenzij prav tako pritrjena na vrhu robotske roke. V tem se boste seznanili z navodili za izdelavo robotske aplikacije s strojnim vidom v programskem paketu LabVIEW. |
|---|
| Keywords: | Strojni vid, robotski sistemi, kolaborativni robot, detekcija orientacije, LabVIEW, industrijska kamera |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Place of performance: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [K. Zaponšek] |
|---|
| Year of publishing: | 2021 |
|---|
| Number of pages: | XI, 69 str. |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-79277 |
|---|
| UDC: | 004.93:007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 99446275 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 04.10.2021 |
|---|
| Views: | 1538 |
|---|
| Downloads: | 289 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
