| Title: | Kombinirana metoda za antropomorfno preslikavo gibanja človeške roke na robotsko roko Kinova Mico z nosljivimi inercialnimi senzorji Myo : magistrsko delo |
|---|
| Authors: | ID Ulbl, Domen (Author)
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  MAG_Ulbl_Domen_2021.pdf (7,85 MB)
MD5: 754B55FA83C8365088E7F57672FB405E
PID: 20.500.12556/dkum/1717076c-eb0a-4c99-b837-238003782e84
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | Uporaba robotov se širi v številna nova področja, kjer roboti obratujejo v človeškem okolju. Eden izmed koristnih načinov vodenja robotske roke je teleoperacija s kretnjami. Zaželeno je, da se roboti v človeškem okolju gibljejo antropomorfno, torej človeku podobno. V ta namen smo z dvema senzorskima zapestnicama Myo zajemali gibanje človeške roke in z njegovo pomočjo vodili simulacijski model robotske roke Kinova Mico. Predstavili smo kombiniran algoritem vodenja, ki združuje direktno preslikavo poze človeške roke v sklepne koordinate robota in regulacijo orientacije konca robota z inverzno kinematiko. Sistem smo implementirali v Matlabu, ROS okolju in simulacijskem okolju CoppeliaSim. Delovanje algoritma smo preizkusili na primeru naloge pobiranja, vodeno s človeško roko. |
|---|
| Keywords: | teleoperiranje, inercialni senzorji, robotska roka, antropomorfizem, Kinova Mico, Myo Armband |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Place of performance: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [D. Ulbl] |
|---|
| Year of publishing: | 2021 |
|---|
| Number of pages: | X, 83 f. |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-79352 |
|---|
| UDC: | 007.52:[165.325:531.1](043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 69193475 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 30.06.2021 |
|---|
| Views: | 1261 |
|---|
| Downloads: | 131 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
