| Title: | Metoda inverzne kinematike s pomočjo genetskega algoritma : magistrsko delo |
|---|
| Authors: | ID Petek, Matjaž (Author)
ID Šafarič, Riko (Mentor) More about this mentor... 
ID Gotlih, Karl (Mentor) More about this mentor...
ID Uran, Suzana (Comentor) |
|---|
| Files: |  MAG_Petek_Matjaz_2021.pdf (6,25 MB)
MD5: BD7286CC1A7E33ED1538F25F1D78D354
PID: 20.500.12556/dkum/7974928f-ffb5-4f1f-93fb-db15eea05bba
 MAG_Petek_Matjaz_2021.zip (81,56 KB)
MD5: 83BA13E84950940CC18D47B418A83DF7
PID: 20.500.12556/dkum/85a23407-5be0-4994-862f-7746116bd13b
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | Zaključno delo predstavlja dva nova algoritma za reševanje inverzne kinematike mehanizma robotske roke, ki delujeta na podlagi genetskega algoritma. Algoritma sta razvita in delujoča za splošno robotsko roko, ki je grajena iz sklepov in ročic. Glavna motivacija dela je sicer usmerjena v optimizacijo algoritmov za uporabo pri humanoidnih robotskih mehanizmih. Le-ti bi lahko z uporabo algoritmov posnemali človeško nebesedno komunikacijo, tj. kretnje rok, premikanje telesa itd.
Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem Denevit-Hartenbergovih matrik (IKM-GA-DH) omogoča zanesljivo reševanje inverzne kinematike tudi za redundantne robotske roke, vendar pa za to potrebuje direktni kinematični model za vsak opazovani sklep.
Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem direktnega kinematičnega modela (IKM-GA-DKM) pa za reševanje inverzne kinematike potrebuje le direktni kinematični model vrha opazovanega mehanizma, vendar pa rezultati pokažejo, da zato ni sposoben reševati redundantnih mehanizmov, ki imajo več redundantnih prostostnih stopenj, enako natančno kot jih lahko algoritem IKM-GA-DH. |
|---|
| Keywords: | Inverzna kinematika, Redundantna robotska roka, Genetski algoritem |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Place of performance: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [M. Petek] |
|---|
| Year of publishing: | 2021 |
|---|
| Number of pages: | 1 spletni vir (1 datoteka PDF (XI, 80 f.)) |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-81019 |
|---|
| UDC: | 004.8.021:007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 97754883 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 24.12.2021 |
|---|
| Views: | 1249 |
|---|
| Downloads: | 131 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
