| Title: | Metoda ocenjevanja kinematičnih zmožnosti robota za optimizacijo lege obdelovanca v primeru robotske površinske obdelave : doktorska disertacija |
|---|
| Authors: | ID Stradovnik, Saša (Author)
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  DOK_Stradovnik_Sasa_2022.pdf (13,46 MB)
MD5: 02181477FBCD3E7980A605EFE91E39B7
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Doctoral dissertation |
|---|
| Typology: | 2.08 - Doctoral Dissertation |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | Robotska površinska obdelava geometrijsko razgibanih obdelovancev predstavlja eno izmed zahtevnejših robotskih nalog, sploh v primeru kolaborativnih robotskih sistemov, kjer so razpoložljive kinematične zmožnosti precej zmanjšane v primerjavi s klasičnimi industrijskimi roboti. Da bi zagotovili izvedljivost takšne robotske naloge in na ta način zagotavljali fleksibilnost robotske aplikacije, je potrebno oceniti te sposobnosti pred samo izvedbo robotske površinske obdelave. Z namenom določitve natančne in fizikalno konsistentne informacije o maksimalnih sposobnostih ob upoštevanju želenih tehnoloških zahtev, bomo v sklopu doktorske disertacije predstavili metodo DTF (ang. Decomposed Twist Feasiblity). Ocenjevanje maksimalnih izvedljivih hitrosti vrha robota izhaja iz ideje o dekompoziciji translacijskega in rotacijskega gibanja, ob upoštevanju tipičnih zahtev robotske površinske obdelave, kjer je zahtevano sinhrono translacijsko-rotacijsko gibanje. Predlagana metoda DTF bo predstavljena skupaj z uveljavljenim konceptom politopa manipulabilnosti. Za razliko od obstoječih metod, ki ocenjujejo kinematične zmožnosti robota v uteženem prostoru zasuka ali obravnavajo translacijski in rotacijski podprostor ločeno, predlagan pristop ponuja natančno določitev skupnih kinematičnih sposobnosti, kar je pogosto zahtevano v primeru robotske površinske obdelave. Numerični rezultati, predstavljeni v tej doktorski disertaciji prikazujejo uporabnost predstavljene metode v primeru optimizacije lege obdelovanca vnaprej poznane znane tehnološke poti, definirane po površini obdelovanca. |
|---|
| Keywords: | robotska površinska obdelava, izvedljivost robotske naloge, kinematične sposobnosti robota, elipsoid manipulabilnosti, politop manipulabilnosti, dekompozicija gibanja, metoda DTF, optimizacija lege obdelovanca |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Place of performance: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [S. Stradovnik] |
|---|
| Year of publishing: | 2022 |
|---|
| Number of pages: | XX, 134 str. |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-83513 |
|---|
| UDC: | 531.1:007.52(043.3) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 144890883 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 09.03.2023 |
|---|
| Views: | 866 |
|---|
| Downloads: | 255 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
