| Naslov: | Primer napredne robotske manipulacije z redundantno robotsko roko Franka Emika Panda in ROS : magistrsko delo |
|---|
| Avtorji: | ID Casar, Rok (Avtor)
ID Župerl, Uroš (Mentor) Več o mentorju... 
ID Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju... |
|---|
| Datoteke: |  MAG_Casar_Rok_2024.pdf (5,10 MB)
MD5: F925E70D7C7AC6356A17F97F6E373F41
|
|---|
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|
| Vrsta gradiva: | Magistrsko delo/naloga |
|---|
| Tipologija: | 2.09 - Magistrsko delo |
|---|
| Organizacija: | FS - Fakulteta za strojništvo
|
|---|
| Opis: | V magistrski nalogi smo raziskali uporabo redundantnih robotskih manipulatorjev za izboljšanje prilagodljivosti in zmogljivosti pri izvajanju nalog v okoljih z ovirami, s poudarkom na robota Franka Emika Panda. Osredotočili smo se na analizo in primerjavo različnih načrtovalnikov poti ter reševalnikov inverzne kinematike, da bi ocenili njihovo učinkovitost pri obvladovanju sklepnih omejitev in izogibanju oviram. Z razvojem aplikacije pobiranja in odlaganja (angl. Pick and place) v okolju ROS in z orodjem Moveit smo demonstrirali, kako redundantnost omogoča izboljšano manevriranje in kompleksne gibe, ki so potrebni za napredne robotske aplikacije. Rezultati kažejo, da je pristop s poudarkom na redundantnosti bistven za doseganje boljših operativnih sposobnosti robota, še posebej v zahtevnih industrijskih okoljih. |
|---|
| Ključne besede: | ROS, Moveit, Franka Emika Panda, redundantnost, robot, izogibanje oviram, manipulacija, načrtovanje poti |
|---|
| Kraj izida: | Maribor |
|---|
| Kraj izvedbe: | Maribor |
|---|
| Založnik: | [R. Casar] |
|---|
| Leto izida: | 2024 |
|---|
| Št. strani: | 1 spletni vir (1 datoteka PDF (XI, 78 f.)) |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-90879 |
|---|
| UDK: | 007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 226179331 |
|---|
| Datum objave v DKUM: | 20.01.2025 |
|---|
| Število ogledov: | 134 |
|---|
| Število prenosov: | 86 |
|---|
| Metapodatki: |    |
|---|
| Področja: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Kopiraj citat |
|---|
| | | | Skupna ocena: | (0 glasov) |
|---|
| Vaša ocena: | Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom. |
|---|
| Objavi na: |  |
|---|
Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše
podrobnosti ali sproži prenos. |
