| Title: | Primer napredne robotske manipulacije z redundantno robotsko roko Franka Emika Panda in ROS : magistrsko delo |
|---|
| Authors: | ID Casar, Rok (Author)
ID Župerl, Uroš (Mentor) More about this mentor... 
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor... |
|---|
| Files: |  MAG_Casar_Rok_2024.pdf (5,10 MB)
MD5: F925E70D7C7AC6356A17F97F6E373F41
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FS - Faculty of Mechanical Engineering
|
|---|
| Abstract: | V magistrski nalogi smo raziskali uporabo redundantnih robotskih manipulatorjev za izboljšanje prilagodljivosti in zmogljivosti pri izvajanju nalog v okoljih z ovirami, s poudarkom na robota Franka Emika Panda. Osredotočili smo se na analizo in primerjavo različnih načrtovalnikov poti ter reševalnikov inverzne kinematike, da bi ocenili njihovo učinkovitost pri obvladovanju sklepnih omejitev in izogibanju oviram. Z razvojem aplikacije pobiranja in odlaganja (angl. Pick and place) v okolju ROS in z orodjem Moveit smo demonstrirali, kako redundantnost omogoča izboljšano manevriranje in kompleksne gibe, ki so potrebni za napredne robotske aplikacije. Rezultati kažejo, da je pristop s poudarkom na redundantnosti bistven za doseganje boljših operativnih sposobnosti robota, še posebej v zahtevnih industrijskih okoljih. |
|---|
| Keywords: | ROS, Moveit, Franka Emika Panda, redundantnost, robot, izogibanje oviram, manipulacija, načrtovanje poti |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Place of performance: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [R. Casar] |
|---|
| Year of publishing: | 2024 |
|---|
| Number of pages: | 1 spletni vir (1 datoteka PDF (XI, 78 f.)) |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-90879 |
|---|
| UDC: | 007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 226179331 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 20.01.2025 |
|---|
| Views: | 131 |
|---|
| Downloads: | 86 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
