| Title: | Načrtovanje časovno optimalne robotske površinske obdelave s postopkom regijske segmentacije z upoštevanjem geometrije obdelovancev in kinematičnih zmogljivosti robotske roke : doctoral dissertation |
|---|
| Authors: | ID Pušnik, Tomaž (Author)
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  Doktorska_disertacija_Tomaz_Pusnik.pdf (9,40 MB)
MD5: AAD93C6B5BC05AF8C8469C2FA14E6415
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Doctoral dissertation |
|---|
| Typology: | 2.08 - Doctoral Dissertation |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | Tradicionalno se pri robotski površinski obdelavi celoten obdelovanec obdela z enotno hitrostjo in smerjo, ki ju vnaprej določi operater, ne da bi upošteval razlike v obdelovalnosti različnih območij obdelovanca ali pa zmogljivosti robota. Ta konvencionalni pristop pogosto vodi do neučinkovitosti, zlasti pri obdelovancih s kompleksno geometrijo, kjer bi prilagodljive hitrosti in smeri obdelave lahko izboljšale učinkovitost. Naša študija uvaja pristop, ki temelji na razdelitvi ploskve na regije, kjer se hitrost in smer obdelave prilagajata specifičnim lastnostim vsake regije. Ta strategija združuje kinematiko robota z geometrijo ploskve obdelovanca, pri čemer algoritem segmentiranja omogoča delitev ploskve. Učinkovitost tega pristopa je bila potrjena z eksperimentalnimi rezultati na treh različnih obdelovancih, ki so pokazali znatno izboljšanje časa obdelave. Pristop, temelječ na regijah, je omogočil do 25 % zmanjšanje časa obdelave v primerjavi s tradicionalno enosmerno obdelavo. Nadaljnje izboljšave so bile dosežene z optimizacijo lege obdelovanca, kar je v našem primeru prispevalo dodatno do 7 % izboljšanje glede na naključno lego. Izvedeni so bili tudi postopki validacije, da bi zagotovili, da so hitrosti sklepov sodelujočega robota ostale znotraj varnih operativnih omejitev med izvajanjem površinske obdelave. |
|---|
| Keywords: | robotska površinska obdelava, segmentacija obdelovanca, optimizacija lege obdelovanca, optimizacija časa obdelave, načrtovanje poti robotske obdelave |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Place of performance: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [T. Pušnik] |
|---|
| Year of publishing: | 2025 |
|---|
| Number of pages: | XIV, 106 str. |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-94380 |
|---|
| UDC: | 007.52:621.7.015(043.3) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 253978371 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 20.10.2025 |
|---|
| Views: | 172 |
|---|
| Downloads: | 77 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
Misc.
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
