| Naslov: | Načrtovanje in izvedba agilnega dvokolesnega mobilnega robota z gibljivim zgornjim trupom |
|---|
| Avtorji: | ID Tofant, Jon (Avtor)
ID Sarjaš, Andrej (Mentor) Več o mentorju...  |
|---|
| Datoteke: |  MAG_Tofant_Jon_2025.pdf (23,37 MB)
MD5: D386C2D8FEF18F55468E05E50D053F69
 MAG_Tofant_Jon_2025.zip (51,75 MB)
MD5: 682554439AAFFE9D386023A0B8388733
|
|---|
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|
| Vrsta gradiva: | Magistrsko delo/naloga |
|---|
| Tipologija: | 2.09 - Magistrsko delo |
|---|
| Organizacija: | FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
|
|---|
| Opis: | V magistrskem delu je obravnavan razvoj in izdelava dvokolesnega robota, sposobnega samouravnoteževanja, vožnje po neravnem terenu ter premagovanja različnih ovir. Glavni cilj naloge je bil zasnovati sistem, ki združuje mehansko zasnovo, krmilne algoritme in senzoriko za stabilno in agilno gibanje. Mehanična konstrukcija vključuje robusten okvir, pogonski sistem in napajalni sistem, optimiziran za minimalno spremembo težišča med vožnjo. Krmilni del temelji na uporabi LQI regulatorja za uravnoteženje, dopolnjenega z algoritmi za agilno vožnjo in gibanje trupa. V delu so predstavljene simulacije, implementacija na mikrokrmilniku STM32 in eksperimentalni preizkusi. Rezultati kažejo, da robot dosega stabilno uravnoteženje, odzivno vožnjo in robustnost na motnje, kar potrjuje ustreznost izbrane zasnove in pristopov vodenja. |
|---|
| Ključne besede: | dvokolesni robot, samouravnoteženje, agilnost, LQI regulator, kaskadna regulacija |
|---|
| Kraj izida: | Maribor |
|---|
| Založnik: | [J. Tofant] |
|---|
| Leto izida: | 2025 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-94670 |
|---|
| UDK: | 007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 254180867 |
|---|
| Datum objave v DKUM: | 04.09.2025 |
|---|
| Število ogledov: | 275 |
|---|
| Število prenosov: | 115 |
|---|
| Metapodatki: |    |
|---|
| Področja: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Kopiraj citat |
|---|
| | | | Skupna ocena: | (0 glasov) |
|---|
| Vaša ocena: | Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom. |
|---|
| Objavi na: |  |
|---|
Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše
podrobnosti ali sproži prenos. |
