| Title: | Načrtovanje in izvedba agilnega dvokolesnega mobilnega robota z gibljivim zgornjim trupom |
|---|
| Authors: | ID Tofant, Jon (Author)
ID Sarjaš, Andrej (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  MAG_Tofant_Jon_2025.pdf (23,37 MB)
MD5: D386C2D8FEF18F55468E05E50D053F69
 MAG_Tofant_Jon_2025.zip (51,75 MB)
MD5: 682554439AAFFE9D386023A0B8388733
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | V magistrskem delu je obravnavan razvoj in izdelava dvokolesnega robota, sposobnega samouravnoteževanja, vožnje po neravnem terenu ter premagovanja različnih ovir. Glavni cilj naloge je bil zasnovati sistem, ki združuje mehansko zasnovo, krmilne algoritme in senzoriko za stabilno in agilno gibanje. Mehanična konstrukcija vključuje robusten okvir, pogonski sistem in napajalni sistem, optimiziran za minimalno spremembo težišča med vožnjo. Krmilni del temelji na uporabi LQI regulatorja za uravnoteženje, dopolnjenega z algoritmi za agilno vožnjo in gibanje trupa. V delu so predstavljene simulacije, implementacija na mikrokrmilniku STM32 in eksperimentalni preizkusi. Rezultati kažejo, da robot dosega stabilno uravnoteženje, odzivno vožnjo in robustnost na motnje, kar potrjuje ustreznost izbrane zasnove in pristopov vodenja. |
|---|
| Keywords: | dvokolesni robot, samouravnoteženje, agilnost, LQI regulator, kaskadna regulacija |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [J. Tofant] |
|---|
| Year of publishing: | 2025 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-94670 |
|---|
| UDC: | 007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 254180867 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 04.09.2025 |
|---|
| Views: | 277 |
|---|
| Downloads: | 115 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
