| Naslov: | Lokalizacija, zaznavanje objektov in navigacija robota FarmBeast v ograjenem okolju : magistrsko delo |
|---|
| Avtorji: | ID Naveršnik, Urban (Avtor)
ID Truntič, Mitja (Mentor) Več o mentorju... 
ID Rakun, Jurij (Komentor) |
|---|
| Datoteke: |  MAG_Naversnik_Urban_2025.pdf (8,12 MB)
MD5: F8DD3F334108CD59D41AD076C1BE9D99
|
|---|
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|
| Vrsta gradiva: | Magistrsko delo/naloga |
|---|
| Tipologija: | 2.09 - Magistrsko delo |
|---|
| Organizacija: | FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
|
|---|
| Opis: | Magistrsko delo zajema razvoj in implementacijo algoritmov za lokalizacijo, navigacijo in zaznavanje objektov v ograjenem okolju. Ti so bili implementirani na robotu FarmBeast, ki je bil uporabljen na tekmovanju FRE 2025. Pri delovanju sistema so bili uporabljeni senzorji LiDAR, RGBD kamere in IMU. Za načrtovanje poti so bile primerjane metode A*, D* in hibridni A* z nadaljnjo implementacijo A* in okrnjene verzije hibridne A*. Podobno so bile ocenjene metode vodenja PD, PID in pure pursuit ter na podlagi meritev implementirana pure pursuit. Lokalizacija je bila izvedena z uporabo obstoječe knjižnice Hector SLAM, ki omogoča kartiranje okolice z enovrstičnim LiDAR-jem. Rezultati potrjujejo učinkovitost uporabljenih algoritmov in metod, kar dokazuje tudi doseženo 2. mesto na tekmovanju FRE 2025. |
|---|
| Ključne besede: | FarmBeast robot, lokalizacija, avtonomna navigacija, zaznavanje objektov, SLAM |
|---|
| Kraj izida: | Maribor |
|---|
| Kraj izvedbe: | Maribor |
|---|
| Založnik: | [U. Naveršnik] |
|---|
| Leto izida: | 2025 |
|---|
| Št. strani: | 1 spletni vir (1 datoteka PDF (XV, 91 str.)) |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-95478 |
|---|
| UDK: | 007.52:528.8.044.6(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 261332995 |
|---|
| Datum objave v DKUM: | 23.10.2025 |
|---|
| Število ogledov: | 189 |
|---|
| Število prenosov: | 52 |
|---|
| Metapodatki: |    |
|---|
| Področja: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Kopiraj citat |
|---|
| | | | Skupna ocena: | (0 glasov) |
|---|
| Vaša ocena: | Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom. |
|---|
| Objavi na: |  |
|---|
Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše
podrobnosti ali sproži prenos. |
