| Title: | Lokalizacija, zaznavanje objektov in navigacija robota FarmBeast v ograjenem okolju : magistrsko delo |
|---|
| Authors: | ID Naveršnik, Urban (Author)
ID Truntič, Mitja (Mentor) More about this mentor... 
ID Rakun, Jurij (Comentor) |
|---|
| Files: |  MAG_Naversnik_Urban_2025.pdf (8,12 MB)
MD5: F8DD3F334108CD59D41AD076C1BE9D99
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | Magistrsko delo zajema razvoj in implementacijo algoritmov za lokalizacijo, navigacijo in zaznavanje objektov v ograjenem okolju. Ti so bili implementirani na robotu FarmBeast, ki je bil uporabljen na tekmovanju FRE 2025. Pri delovanju sistema so bili uporabljeni senzorji LiDAR, RGBD kamere in IMU. Za načrtovanje poti so bile primerjane metode A*, D* in hibridni A* z nadaljnjo implementacijo A* in okrnjene verzije hibridne A*. Podobno so bile ocenjene metode vodenja PD, PID in pure pursuit ter na podlagi meritev implementirana pure pursuit. Lokalizacija je bila izvedena z uporabo obstoječe knjižnice Hector SLAM, ki omogoča kartiranje okolice z enovrstičnim LiDAR-jem. Rezultati potrjujejo učinkovitost uporabljenih algoritmov in metod, kar dokazuje tudi doseženo 2. mesto na tekmovanju FRE 2025. |
|---|
| Keywords: | FarmBeast robot, lokalizacija, avtonomna navigacija, zaznavanje objektov, SLAM |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Place of performance: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [U. Naveršnik] |
|---|
| Year of publishing: | 2025 |
|---|
| Number of pages: | 1 spletni vir (1 datoteka PDF (XV, 91 str.)) |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-95478 |
|---|
| UDC: | 007.52:528.8.044.6(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 261332995 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 23.10.2025 |
|---|
| Views: | 192 |
|---|
| Downloads: | 52 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
