Kinestetično programiranje ur10e robota s pomočjo siemens s7-1500

Jurgec, Timotej

| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Prva stran > Izpis gradiva

Izpis gradiva

Naslov:	Kinestetično programiranje ur10e robota s pomočjo siemens s7-1500
Avtorji:	ID Jurgec, Timotej (Avtor) ID Karner, Timi (Mentor) Več o mentorju... ID Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju... ID Belšak, Rok (Komentor)
Datoteke:	MAG_Jurgec_Timotej_2026.pdf (2,50 MB) MD5: 2EC1F6B10610F987C311FC9C55D4DFF4
Jezik:	Slovenski jezik
Vrsta gradiva:	Magistrsko delo/naloga
Tipologija:	2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:	FS - Fakulteta za strojništvo
Opis:	Magistrsko delo obravnava razvoj sistema za kinestetično programiranje kolaborativnega robota UR10e z uporabo krmilnika Siemens S7-1500 in programskega okolja TIA Portal. Cilj naloge je omogočiti zajem, obdelavo in ponovno izvedbo poti, ki jo operater robota nauči z ročnim vodenjem. Komunikacija med robotom in krmilnikom poteka preko PROFINET komunikacije, pri čemer PLK zajema TCP položaj, rotacije in hitrost robota. Zajete točke se shranijo v podatkovni blok nato se izvede filtriranje translacij z Gaussovim jedrom, filtriranje rotacij s kvaternioni ter linearna segmentacija poti. Obdelane točke se robotu paketno pošiljajo prek registrov s plavajočo vejico. Delovanje sistema je bilo preverjeno v laboratoriju, kjer je robot uspešno izvedel naučeno pot okrog obdelovanca. Rezultati kažejo, da obdelava poti zmanjša tresljaje, odstopanja in nezaželene premike ter omogoča bolj zvezno ponovno izvajanje gibanja robota.
Ključne besede:	Kinestetično programiranje, TIA Portal, PLK, robot, sodelovalni robot, UR10e
Kraj izida:	Maribor
Leto izida:	2026
PID:	20.500.12556/DKUM-99707
Datum objave v DKUM:	18.09.2026
Število ogledov:	55
Število prenosov:	2
Metapodatki:
Področja:	KTFMB - FS
:	Kopiraj citat

Skupna ocena:	(0 glasov)
Vaša ocena:	Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Licence

Licenca:	CC BY-NC-ND 4.0, Creative Commons Priznanje avtorstva-Nekomercialno-Brez predelav 4.0 Mednarodna

Povezava:	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.sl
Opis:	Najbolj omejujoča licenca Creative Commons. Uporabniki lahko prenesejo in delijo delo v nekomercialne namene in ga ne smejo uporabiti za nobene druge namene.
Začetek licenciranja:	24.08.2026

Sekundarni jezik

Jezik:	Angleški jezik
Naslov:	Kinesthetic programming of the ur10e robot via siemens s7-1500
Opis:	This master's thesis addresses the development of a system for kinesthetic programming of a UR10e collaborative robot using a Siemens S7-1500 controller and the TIA Portal software environment. The objective is to enable the capture, processing, and re-execution of a path taught by the operator through manual guidance. Communication with the robot and controller is established via PROFINET, with the PLC capturing the robot's TCP position, rotation, and velocity. The captured points are stored in a data block, followed by Gaussian kernel filtering of translations, quaternion-based rotation filtering, and linear path segmentation. The processed points are transmitted to the robot in packets using floating-point registers. The system's operation was verified in a laboratory setting, where the robot successfully executed the learned path around a workpiece. The results demonstrate that path processing reduces vibrations, deviations, and unwanted movements, thereby enabling smoother, continuous re-execution of the robot's motion.
Ključne besede:	Kinesthetic programming, TIA Portal, PLC, robot, collaborative robot, UR10e

Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)

0 - 0 / 0

Ni komentarjev!

Nazaj