| Title: | Kinestetično programiranje ur10e robota s pomočjo siemens s7-1500 |
|---|
| Authors: | ID Jurgec, Timotej (Author)
ID Karner, Timi (Mentor) More about this mentor... 
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor...
ID Belšak, Rok (Comentor) |
|---|
| Files: |  MAG_Jurgec_Timotej_2026.pdf (2,50 MB)
MD5: 2EC1F6B10610F987C311FC9C55D4DFF4
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FS - Faculty of Mechanical Engineering
|
|---|
| Abstract: | Magistrsko delo obravnava razvoj sistema za kinestetično programiranje kolaborativnega robota UR10e z uporabo krmilnika Siemens S7-1500 in programskega okolja TIA Portal. Cilj naloge je omogočiti zajem, obdelavo in ponovno izvedbo poti, ki jo operater robota nauči z ročnim vodenjem. Komunikacija med robotom in krmilnikom poteka preko PROFINET komunikacije, pri čemer PLK zajema TCP položaj, rotacije in hitrost robota. Zajete točke se shranijo v podatkovni blok nato se izvede filtriranje translacij z Gaussovim jedrom, filtriranje rotacij s kvaternioni ter linearna segmentacija poti. Obdelane točke se robotu paketno pošiljajo prek registrov s plavajočo vejico. Delovanje sistema je bilo preverjeno v laboratoriju, kjer je robot uspešno izvedel naučeno pot okrog obdelovanca. Rezultati kažejo, da obdelava poti zmanjša tresljaje, odstopanja in nezaželene premike ter omogoča bolj zvezno ponovno izvajanje gibanja robota. |
|---|
| Keywords: | Kinestetično programiranje, TIA Portal, PLK, robot, sodelovalni robot, UR10e |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Year of publishing: | 2026 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-99707 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 18.09.2026 |
|---|
| Views: | 57 |
|---|
| Downloads: | 2 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
