| Title: | OBČUTLJIVOST KRITERIJEV GIBLJIVOSTI ROBOTOV V OKOLICI SINGULARNIH TOČK |
|---|
| Authors: | ID Zadravec, Matej (Author)
ID Gotlih, Karl (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  UNI_Zadravec_Matej_2010.pdf (2,23 MB)
MD5: F2A340EEEDCA50F86763A54FA8A12207
PID: 20.500.12556/dkum/5bb30112-3c6b-4572-894b-9ce72bc4d9be
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Bachelor thesis/paper |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | V diplomski nalogi je predstavljen izračun direktnega in inverznega kinematičnega modela robotskega mehanizma s tremi prostostnimi stopnjami. Izvedena je analiza indeksa
gibljivosti in singularnih vrednosti Jacobijeve matrike. Vsi izračuni, ki so zajeti v diplomskem delu, so bili najprej simbolično izračunani s pomočjo programskega orodja
Mathematica, kasneje pa je verodostojnost teh izračunov preverjena še v programskem orodju Matlab, v katerem so tudi prikazani grafični rezultati izračunov. Rezultat
diplomskega dela je ocena kriterija gibljivosti robotov v okolici singularne točke. |
|---|
| Keywords: | robotika, direktni in inverzni kinematični model, Jacobijeva matrika, indeks gibljivosti, hitrostni elipsoid, kinematična singularnost |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [M. Zadravec] |
|---|
| Year of publishing: | 2010 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-16169 |
|---|
| UDC: | 004.92:007.72(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 14905366 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:SB4SDKBF |
|---|
| Publication date in DKUM: | 14.01.2011 |
|---|
| Views: | 2999 |
|---|
| Downloads: | 219 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
Misc.
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
