| Title: | Izboljšanje haptičnega teleoperiranja z uporabo PLL [alfa][beta]-sledilnika |
|---|
| Authors: | ID Hace, Aleš (Author)
ID Franc, Marko (Author) |
|---|
| Files: |  http://www.dlib.si/details/URN:NBN:SI:doc-GXT6HPH9
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Not categorized |
|---|
| Typology: | 1.01 - Original Scientific Article |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | V delu je obravnavano bilateralno teleoperiranje s poudarkom na informaciji o hitrosti. Predstavljen je fazno zaklenjen [alfa beta]-sledilnik (PLL [alfa beta]-sledilnik). Takšen pristop omogoča prednosti pred metodo, ki smo jo predstavili v prejšnjem raziskovalnem delu. Nova metoda omogoča pridobitev zadovoljive informacije o položaju, hitrosti in sili za izvedbo teleoperatorja s haptičnim prikazovalnikom. Glavna prednost predlaganega pristopa je naslovljena na poenostavitev metode in tudi implementacije na digitalnem vezju, npr. vezju FPGA. Takšen namenski haptični prikazovalnik bi lahko bistveno izboljšal operacijo s kirurškim robotom. Predlagan pristop je bil eksperimentalno validiran s preprostim laboratorijskim sistemom 1-DoF za bilateralno teleoperiranje. |
|---|
| Keywords: | mehatronika, teleoperiranje, fazno zaklenjen sledilnik, estimacija hitrosti, bilateralno vodenje, haptika |
|---|
| Year of publishing: | 2013 |
|---|
| Number of pages: | str. 147-152 |
|---|
| Numbering: | Letn. 80, št. 4 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-56071  |
|---|
| UDC: | 681.5 |
|---|
| ISSN on article: | 0013-5852 |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 17762070 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:DZEJHPXI |
|---|
| Publication date in DKUM: | 21.12.2015 |
|---|
| Views: | 1406 |
|---|
| Downloads: | 53 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | Misc.
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
