| Title: | ESTIMACIJA ORIENTACIJE KVADROKOPTERJA Z ALFA-BETA KOMPLEMENTARNIM FILTROM IN KVATERNIONI |
|---|
| Authors: | ID Pučko, Rok (Author)
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  MAG_Pucko_Rok_2016.pdf (9,46 MB)
MD5: 127F17E77D06351ED1E808C6F6CE48DC
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | V magistrskem delu je predstavljena metoda estimacije orientacije kvadrokopterja s
komplementarnim αβ filtrom. Orientacija kvadrokopterja je predstavljena s kvaternionom.
Estimator orientacije je bil preizkušen v simulacijah in na realnem eksperimentalnem
kvadrokopterju, ki smo ga zgradili v okviru tega dela. Za testiranje estimatorja orientacije
na realnem kvadrokopterju je bilo potrebno razviti programsko opremo krmilnika
kvadrokopterja, ki vključuje enostaven PID algoritem vodenja in ustrezne komunikacijske
vmesnike. V delu so obširno prikazani tako simulacijski rezultati kot tudi eksperimentalni
rezultati. |
|---|
| Keywords: | kvadrokopter, estimacija orientacije, alfa-beta komplementarni filter, kvaternion, simulacija, eksperiment |
|---|
| Place of publishing: | [Maribor |
|---|
| Publisher: | R. Pučko |
|---|
| Year of publishing: | 2016 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-60697 |
|---|
| UDC: | 681.5.033:629.735.4(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 19889942 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:P1W0BURE |
|---|
| Publication date in DKUM: | 11.07.2016 |
|---|
| Views: | 1443 |
|---|
| Downloads: | 208 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
