| Title: | STABILIZACIJA ROBOTA NA ŽOGI IN KALMANOV FILTER |
|---|
| Authors: | ID Turk, Janez (Author)
ID Sarjaš, Andrej (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  MAG_Turk_Janez_2016.pdf (5,34 MB)
MD5: 534451E210A2FBA39866A194450E8802
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | Stabilizacija robota na žogi je dvodimenzionalen problem inverznega nihala (Segway). V magistrskem delu je opisana izdelava strojnega dela robota (konstrukcije in vezja), načrtovanje vseh uporabljenih algoritmov ter potek programa v digitalnem signalnem procesorju. Glavni problem, ki smo se mu najbolj posvetili, je slab podatek o nagibu, ki ga pridobimo z zlivanjem senzorskih podatkov giroskopa in pospeškometra. Za izboljšanje delovanja je še veliko rezerve pri načrtovanju regulatorjev. Poleg samostojnega načina delovanja omogoča robot tudi vodenje s pametnim telefonom preko bluetooth povezave. |
|---|
| Keywords: | inverzno nihalo, stabilizacija, polinomska sinteza, komplementarni filter, Kalmanov filter |
|---|
| Place of publishing: | [Maribor |
|---|
| Publisher: | J. Turk |
|---|
| Year of publishing: | 2016 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-63282 |
|---|
| UDC: | 004.896:007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 19994646 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:0GKKZX9A |
|---|
| Publication date in DKUM: | 16.09.2016 |
|---|
| Views: | 2256 |
|---|
| Downloads: | 449 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
