| Title: | Razvoj ON-LINE algoritmov vodenja za robotske sisteme : magistrsko delo |
|---|
| Authors: | ID Bencak, Primož (Author)
ID Župerl, Uroš (Mentor) More about this mentor... 
ID Šafarič, Riko (Mentor) More about this mentor...
ID Fister, Iztok (Comentor) |
|---|
| Files: |  MAG_Bencak_Primoz_2019.pdf (18,13 MB)
MD5: 348B34B1085283439D6A279BCFC115A7
PID: 20.500.12556/dkum/67eb27e5-6c10-4125-8b8b-97f7562eb948
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FS - Faculty of Mechanical Engineering
|
|---|
| Abstract: | Tehnološki razvoj zadnjih desetletij na področju robotike omogoča izjemne natančnosti robotskih mehanizmov. Vendar cena za vodenje takšnih mehanizmov ni majhna – zato so potrebne dodatne mehanske rešitve, ki sicer poenostavljajo vodenje, vendar nas v marsičem omejujejo.
V tej magistrski nalogi se posvečamo nelinearnim regulacijam, s katerimi vodimo regulirani sistem na osnovi modela sprotno (angl. on-line). S pomočjo algoritmov računske inteligence aproksimiramo ta sistem v realnem času in na podlagi teh na modelu generiramo testne rešitve. Najboljše rešitve uporabimo kot vhod v regulirani sistem. Pozornost posvetimo izboljšavam obstoječega naprednega algoritma vodenja na osnovi modela. Tehnološki razvoj zadnjih desetletij na področju robotike omogoča izjemne natančnosti robotskih mehanizmov. Vendar cena za vodenje takšnih mehanizmov ni majhna – zato so potrebne dodatne mehanske rešitve, ki sicer poenostavljajo vodenje, vendar nas v marsičem omejujejo.
V tej magistrski nalogi se posvečamo nelinearnim regulacijam, s katerimi vodimo regulirani sistem na osnovi modela sprotno (angl. on-line). S pomočjo algoritmov računske inteligence aproksimiramo ta sistem v realnem času in na podlagi teh na modelu generiramo testne rešitve. Najboljše rešitve uporabimo kot vhod v regulirani sistem. Pozornost posvetimo izboljšavam obstoječega naprednega algoritma vodenja na osnovi modela. |
|---|
| Keywords: | on-line vodenje na osnovi modela, nelinearne regulacije, optimizacijski algoritmi po vzorih iz narave, vodenje robotskih mehanizmov, digitalni signalni krmilnik |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Place of performance: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [P. Bencak] |
|---|
| Year of publishing: | 2019 |
|---|
| Number of pages: | XI, 76 str. |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-74401 |
|---|
| UDC: | 007.52:004.832.28(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 22820118 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:YDRSGVKV |
|---|
| Publication date in DKUM: | 10.09.2019 |
|---|
| Views: | 1789 |
|---|
| Downloads: | 199 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
